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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김민성 (서울대학교) 임규범 (서울대학교) 박재흥 (서울대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제15권 제2호
발행연도
2020.6
수록면
147 - 159 (13page)

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Over the last years, a number of different path following methods for the autonomous parking system have been proposed for tracking planned paths. However, it is difficult to find a study comparing path following methods for a short path length with large curvature such as a parking path. In this paper, we conduct a comparative study of the path following methods for perpendicular parking. By using Monte-Carlo simulation, we determine the optimal parameters of each controller and analyze the performance of the path following. In addition, we consider the path following error occurred at the switching point where forward and reverse paths are switched. To address this error, we conduct the comparative study of the path following methods with the one thousand switching points generated by the Monte-Carlo method. The performance of each controller is analyzed using the V-rep simulator. With the simulation results, this paper provides a deep discussion about the effectiveness and limitations of each algorithm.
#Path Following #Motion Control #Model Predictive Control #Intelligent Vehicle #Autonomous Parking System

목차

Abstract
1. 서론
2. 관련 연구
3. 주차 경로 추종 방법
4. 실험 및 결과
5. 결론
References

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