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저널정보
한국기계기술학회 한국기계기술학회지 한국기계기술학회지 제17권 제5호
발행연도
2015.1
수록면
879 - 885 (7page)

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There are increasing demands from industries for intuitive path planning in the cartesian coordinate. The main focus of this study is to generate a path by using geometric parameters of 3-dimensional curve function. The Frenet frame and geometric parameters (curvature and torsion) will give a more intuitive and easier concept for generating a complex motion. This paper covers the definition of geometric parameters and conversion into parametric representation. Then, a path interpolation between each point is implemented by Bezier method and parametric representation. Finally, path generation examples are conducted for verifying effectiveness the proposed planning method. The results shows geometric parameters can be usefully applied to generate a robot path.
#Frenet frame #프레넷프레임) #geometric parameter #기하학적 파라미터) #curvature #곡률) #torsion #열률) #Bezier method #베지어 방법) #cartesian coordinate #직교좌표계)

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참고문헌 (7)

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Beom-Sahng Ryuh / 1998 / A New Robot Trajectory Generation Method Based on the Curvature Theory of a Ruled Surface for Precision Control / Journal of Korean Soc. of Mechanica google schola Hans Hagen / 1986 / Bezier-Curves with Curvature and Torsion Continuity / Journal of Mathematics 16 (3) : 629 ~ 638 google schola K. Wang / 1998 / B-Splines Joint Trajectory Planning / Computer in Industry : 113 ~ 122 google schola Peter March / 2008 / Geometric-based Spatial Path Planning / 박사 / The University of Texas at Austin google schola R. Volpe / / Task Space Velocity Blending for Real-Time Trajectory Generation / Proceedings on IEEE Int. Conf. Robotics and Automation 2 : 680 ~ 682 google schola

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