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학술저널
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오재석 (국민대학교) 임경일 (국민대학교) 김정하 (국민대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제2호
발행연도
2015.2
수록면
115 - 120 (6page)

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Recently, in automotive technology area, intelligent safety systems have been actively accomplished for drivers, passengers, and pedestrians. Also, many researches are focused on development of autonomous vehicles. This paper propose the application of LiDAR sensors, which takes major role in perceiving environment, terrain classification, obstacle data clustering method, and local map building for autonomous driving. Finally, based on these results, planning for lane change path that vehicle tracking possible were created and the reliability of path generation were experimented.
#autonomous vehicle #map building #object detection #path planning #machine learning #bezier curve

목차

Abstract
I. 서론
II. 라이다 센서 데이터 전처리 및 장애물 검출
III. 전역 경로 획득 및 지역 지도 생성
IV. 차선 변경(Lane change) 판단 및 경로 생성
V. 실험결과 및 결론
REFERENCES

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
S. -H. Jung / 2013 / maneuver detection using IMM algorithm for ADAS, of Institute of Control / Robotics and Systems (8):659~754 google schola 김재환 / 2012 / LiDAR 기반 차량-인프라 연계 상황인지를 통한 사고다발지역에서의 차량 종방향 능동제어 시스템 연구 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 18(5):453~464 dbpia S. Sivaraman / 2013 / Looking at vehicle on the road : a survey if vision-based vehicle detection, tracking, and behavior analysis / IEEE Trans. Intelligent Transportation System 14(4):1773~1795 google schola X. Mao / 2012 / Amplitudemodulated laser radar for range and speed measurement in car applications / IEEE Trans. Intelligent Transportation System 13(1):408~413 google schola J. Levinson / 2011 / Towards fully autonomous driving:systems and algorithm / Proc. IEEE IV :163~168 google schola

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