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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.6
- 수록면
- 785 - 791 (7page)
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본 연구는 서비스 로봇이 물건배달 서비스를 수행하기 위해 인식된 물체의 위치기반 정보로부터 최적의 작업 목적지를 추정하기 위한 방법론을 제안한다. 위치 추정 프로세스는 격자지도에 일반화된 보로노이 그래프를 적용하여 노드와 링크로 구성되는 초기 위상학 지도 작성, RGB-D센서를 이용하여 물체의 인식과 위치정보 추출, 장애물의 형상 및 거리정보를 수집한 후 ,무게중심법과 세선화를 병행하는 하이브리드 기법을 적용하여 서비스 로봇이 물건잡기작업을 수행할 수 있는 최적의 이동위치를 추정하게 된다. 그런 다음, 노드 위치선정 규칙에 따라 추정된 위치와 기존 노드의 기하학적 거리비교를 통해 로봇의 작업 목적지에 대한 최적의 노드정보를 갱신하게 된다.
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 최적위치 추정 프로세스
Ⅲ. 실험 결과
Ⅳ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
H. Choi, J. Park, and Y. Moon, “Ubiquitous sensor network based localization system for public guide robot,” Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering, vol. 10, no. 10, pp. 1920-1926, Oct. 2006.
E. C. Hwang, “Artificial Intelligence Service Robot Market Trend,” in Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference, pp. 111-112, 2021.
C. Y. Sohn, J. Y. Oh, and Y. S. Chung, “Development of Annotation Tool for Topological Map,” in Proceedings of Symposium of the Korean Institute of communications and Information Sciences, pp. 753-754, 2020.
X. Qi, W. Wang, L. Guo, M. Li, X. Zhang, and R. Wei, “Building a Plutchik’s Wheel Inspired Affective Model for Social Robots,” International Journal of Information and Communication Engineering, vol. 16, pp. 209-221, Mar. 2019.
S. Yun and S. Yun, “Implementation of human-tracking robot system using human position and a pan-tilt module,” in Proceeding of the Korea Institute of Information and Communication Engineering, pp. 100-103, 2019.
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