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저자정보
김송현 (공군사관학교) 이상현 (공군사관학교)
저널정보
한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제15권 제3호(JKIIT, Vol.15, No.3)
발행연도
2017.3
수록면
33 - 40 (8page)
DOI
10.14801/jkiit.2017.15.3.33

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실내에서 이동 로봇의 위치를 추정하는 기술은 배달, 물류이송, 청소로봇과 같은 다양한 분야에 적용할 수 있는 매우 중요한 기술이다. 본 논문에서는 잘 알려진 몬테카를로 위치추정 방법에 증강현실 기술을 결합하여 실내 이동 로봇의 위치추정 정확도를 향상시키는 새로운 방법을 제안한다. 제안방법은 이동 로봇에 설치된 카메라가 증강현실 마커를 탐지했을 때 작동한다. 구체적으로, 제안방법은 이동 로봇이 자신의 현재 위치를 기준으로 추정한 마커 위치와 전역좌표 상에서 미리 알고 있는 마커 위치와의 차이값을 계산하여 이 차이만큼 로봇의 현재 위치를 보정한다. 제안방법을 적용하기 위해 필요한 것은 흑백의 증강현실 마커와 USB 카메라이다. 제안방법을 적용하기 전 이동 로봇의 평균 위치추정 오차는 29cm였으나, 제안방법을 적용하여 증강현실 마커를 탐지한 직후에는 평균 위치추정 오차가 10cm까지 감소하는 것을 실험을 통해 확인하였다.
#mobile robot localization #augmented reality #coordinate transformation #robot operating system

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 전역좌표가 알려진 증강현실 마커를 이용한 위치추정 향상 방법
Ⅲ. 실험 및 결과
Ⅳ. 결론
References

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
B. M. Ahn, Y. H. Ko, and J. H. Lee, Indoor Location and Pose Estimation Algorithm Using Artificial Attached Marker, Journal of Korea Multimedia Society, Vol. 19, No. 2, pp. 240-251, Feb. 2016. S. Kim, The robot vision technology trend for the intelligent mobile robot, Korea Robotics Society Review, Vol. 9, No. 1, pp. 26-35, Feb. 2012. E. DiGiampaolo and F. Martinelli, Mobile Robot Localization Using the Phase of Passive UHF RFID Signals, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 61, No. 1, pp. 365-376, Jan. 2014. S. Zhao, B. Huang, and F. Liu, Localization of Indoor Mobile Robot Using Minimum Variance Unbiased FIR Filter, IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, Vol. Early Access Online, 2016. S. J. Park and T. K. Yang, A study on design of intelligent mobile robot based on localization sensor for unmanned transport logistics, Journal of KIIT, Vol. 11, No. 9, pp. 7-13, Sep. 2013.

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