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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.2
- 수록면
- 385 - 393 (9page)
이용수
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본 논문에서는 선체 청소로봇의 자동화를 위한 새로운 위치추정 방법을 제안하였으며, 제안한 위치추정 방법을 실제 선체 청소로봇에 적용 가능성을 평가하기 위해 동일한 주행방법을 가지는 소형로봇에 적용하여 위치추정 실험을 수행하였다. 위치추정 실험을 통해 광 변위센서를 사용한 위치추정 방법이 회전 엔코더를 사용한 방법보다 더 정확하게 위치를 추정하는 것을 확인하였으며, 더불어 제안한 위치추정 방법을 통해 로봇 주행방향 또한 기존의 회전엔코더 방식보다 정확하게 계산되는 것을 확인하였다. 이후의 연구에서 제안한 위치추정 방법에 오차보정을 위한 센서를 추가하여 위치추정 정확도를 보완하고, 이를 실제 선체 청소로봇에 적용하여 사용할 계획이다.
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 선체 청소로봇 구조 및 동작
Ⅲ. 광 변위센서
Ⅳ. 위치추정 알고리즘
Ⅴ. 위치추정 실험
Ⅵ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (15)
참고문헌 신청
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N. Tunawattana, R. Norman, and A. P. Roskilly, “Design of an underwater positioning sensor for crawling ship hull maintenance robots,” Proceedings-Institution of Mechanical Engineers(IMechE), Part M: Journal of Engineering for the Maritime Environment, vol. 224, no. 2, pp. 115-126, 2010. 04
H. Kang, and J. S. Oh, “Development of a drive control system of a hull cleaning robot reflecting operator’s convenience,” Journal of the Korean Society of Marine Engineering, vol. 37, no, 4, pp. 391-398, 2013. 05
H. Choset, “Coverage for robotics-A survey of recent results,” Annals of Mathematics and Artificial Intelligence, vol. 31, no. 1, pp. 113-126, 2001. 06
A. Bonarini, M. Matteucci and M. Restelli, “A kinematicindependent dead-reckoning sensor for indoor mobile robotics,” IEEE RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Sendai(Japan), vol. 4, no.1, pp. 3750- 3755, 2004. 09
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