실내 공간에서 이동 로봇의 납치 문제 해결을 위한 외부 영상 정보 및 절대 공간 좌표 활용 연구

전영필; 박종호; 임신택; 정길도

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자료유형: 학술저널

저자정보: 전영필 박종호 임신택 정길도

저널정보: 한국산학기술학회 한국산학기술학회 논문지 한국산학기술학회논문지 제16권 제3호

발행연도: 2015.3

수록면: 2,123 - 2,130 (8page)

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본 실내에서 활용되고 있는 자동 감시 로봇이나 로봇 청소기 등의 경우 누군가에 의해 옮겨지거나 혹은 예상치 못한 물체와의 충돌 등으로 이동 로봇의 방향이나 계획됐던 경로에서 이탈하였을 경우 원래 계획했던 경로로 다시 진입해야 하며 이에 대한 이동 로봇의 강인한 자기 위치 추정 능력이 필요하며, 이는 기존 이동 로봇의 납치 문제 해결과도 연관된다. 본 연구에서는 이동 로봇의 경우 실내에서만 동작하며, 저가의 로봇을 활용하고자 한다. 따라서 본 논문에서는 실내에 설치되어 있는 CCTV 등 외부 영상 정보 획득 장치를 활용하여 환경 영상을 획득하고 이를 절대 공간 좌표로 변환한 동시에 이동 로봇의 마커 인식을 활용함으로써 실내에서 이동 로봇의 자기 위치 추정과 납치 문제 해결하고자 하였으며, 실제 로봇 시스 템을 활용하고자 포텐셜 필드 방법을 구현하였다. 이와 같이 실제 이동 로봇 시스템에 본 연구에서 제안한 방법을 구현하여 관련 실험을 진행하였고 결과를 검증하였다.

#Marker #Path Planning #Robot kidnap problem #Localization

참고문헌 (11)

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1. [학술지(정기간행물)] - 홍성화 / 2010 / 가속도 센서를 이용한 무선 센서 네트워크하에서의 위치 인식 알고리즘 / 한국산학기술학회논문지 11 (4) : 1294 ~ 1300

2. [학술지(정기간행물)] - 임현 / 2009 / 한 대의 카메라와 Fiducial 마커를 이용한 SLAM / 제어.로봇.시스템학회 논문지 15 (4) : 353 ~ 364

3. [학술대회논문] - A. Davison / 2005 / Active search for real-time vision / Tenth IEEE International Conference on 1 : 66 ~ 73

4. [단행본] - Demura / 2007 / Robot Simulation using ODE / HongRung Publishing Company : 133 ~ 141

5. [학술지(정기간행물)] - G.N. Desouza / 2002 / Vision for mobile robot navigation: a survey / IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence 24 (2) : 237 ~ 267

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