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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.7
- 수록면
- 871 - 878 (8page)
- DOI
- 10.6109/jkiice.2024.28.7.871
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본 논문은 인간-로봇 상호작용(HRI)의 요소기술을 이용한 개인 소지품을 심부름하는 서비스 로봇의 제어 프로세스를 제안한다. 먼저, GVG(Generalized Voronoi Graph)를 사용하여 실내 환경 기반으로 매핑된 격자지도에 각 공간을 분류하고, 분류된 공간별 물체의 위치를 등록하여 토폴로지컬 맵을 형성한다. 이후, 구글 STT(Speech To Text)에 의한 음성 명령을 식별하고, 이 정보를 토폴로지컬 맵의 물체 정보와 연동하여 추정되는 물체의 위치로부터 로봇이 작업 가능한 이동 목적지를 자동으로 생성한다. 가정환경 내 위치하는 개인 소지품 5종류에 대해 3가지 음성 명령을 지시한 후 로봇이 해당 위치로 이동하는 실험에서 90% 이상의 심부름 성공률을 달성하였고, 제안하는 프로세스를 기반으로 가정환경 내 위치기반 로봇 서비스의 가능성을 확인하였다.
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 로봇 심부름 수행 프로세스
Ⅲ. 실험 및 결과
Ⅳ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (16)
참고문헌 신청
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