메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
모세현 (아모텍) 전영필 (삼성전자) 박종호 (서남대학교) 정길도 (전북대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제41권 제7호 (통권 제382호)
발행연도
2017.7
수록면
655 - 663 (9page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
ICT 기술의 발달로 로봇의 실내 활용이 증가하고 있다. 현재 이용되거나 향후 이용 범위가 증가할 수 있는 운반, 청소, 안내 로봇 등의 연구가 고도화 될 것이다. 실내 공간에서 이동 로봇 활용을 원활히 하기 위해 자기 위치 인식 문제는 가장 먼저 해결되어야 하는 중요한 연구이다. 추가적으로 이동 로봇의 위치가 인위적으로 이동되거나 예기치 못한 충돌로 인해 기존의 경로에서 이탈하였을 경우 등에서도 이동 로봇이 이런 상황을 인지하고 판단하여 목적지로 정확히 이동할 수 있는 강인한 시스템이 필요하다. 따라서 본 연구에서는 이동 로봇의 자기 위치 관련 여러 문제들을 해결하고자 실내에 설치되어 있는 다수의 CCTV 등 외부 영상 및 이를 절대 공간 좌표 변환한 정보와 더불어 이동 로봇의 엔코더 정보 등을 융합하여 강인한 위치 인식 시스템을 구현하였다. 추가로 이동 로봇 시스템에 경로 주행 알고리즘인 벡터 필드 히스토그램 기법을 적용하였고 실제 실험 수행 후 연구 결과를 확인하였다.
#Localization(위치 인식) #Mobile Robot(이동 로봇) #Path Planning(경로 계획) #Vision(카메라)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 실험 결과
4. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
Yoo, J. J. and Cho, Y. S., 1974, “Trends in Technical Development and Standardization of Indoor Location Based Services,” ETRI, Vol. 29, No. 5, pp. 51~61. Lee, J. K., So, W. S., Lee, J. S. and Yoo, S. J., 2014, High Accuracy of Indoor Hybrid Positioning Method based on Mobile Device, ETRI, Vol. 29, No. 6, pp. 113~125. Hong, S. H. and Jung, S. Y., 2010, Localization Algorithm in Wireless Sensor Networks using the Acceleration sensor, Journal of KAIS, Vol. 11, No. 4, pp. 1294~1300. Jeon, Y. P., Park, J. H., Lim, S. T. and Chong, K. T., 2015, Research for Robot Kinap Problem in the Indoor of Utilizing External Image Information and the Absolute Spatial Coordinates, Journal of KAIS, Vol. 16, No. 3, pp. 2123~2130. Mazuelas, S., Bahillo, A., Lorenzo, R. M., Fernandez, P., Lago, F. A. and Garcia, E., 2009, “Robust Indoor Positioning Provided by Real- Time RSSI Values in Unmodified WLAN Networks,” IEEE Journal of Selected Topics in signal processing, Vol. 3, No. 5, pp.821~831.

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

2 자유도 병렬형 매니퓰레이터의 지역 성능지수에 관한 연구
이종규 ,  양승한 ,  이상룡 외 1명 대한기계학회 논문집 A권 2013 .01
실내 공간에서 이동 로봇의 납치 문제 해결을 위한 외부 영상 정보 및 절대 공간 좌표 활용 연구
전영필 ,  박종호 ,  임신택 외 1명 한국산학기술학회 논문지 2015 .03
실내 공간 모델링을 위한 3차원 공간정보 매핑에 관한 연구
박재한 ,  신용득 ,  장가람 외 1명 대한공간정보학회 학술대회 2011 .10
폴딩 기법이 나타나는 현대 실내공간의 용도별 공간 특성
임종수 ,  김진우 한국실내디자인학회 논문집 2017 .12
산업용 매니퓰레이터의 작업 성능 향상을 위한 영상 기반 물체 인식에 관한 연구
박인철 ,  박종호 ,  류지형 외 2명 한국산학기술학회 논문지 2017 .04

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2018-550-000929735