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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
김정현 (Kookmin University) 김명준 (Kookmin University) 백선우 (Kookmin University) 김정하 (Kookmin University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제11호
발행연도
2018.11
수록면
1,033 - 1,042 (10page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.18.0163

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2020

궤도차량의 자율주행을 위한 기하학적 항법 알고리즘 개발 : 보정계수를 이용한 Skid Steering과 Pure Pursuit의 융합
김정현 ,  김현우 ,  이제욱 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2020.11 학술대회자료

2019

Leader-Follower 농업용 궤도차량의 β 계수를 이용한 Skid Steering과 Pure Pursuit의 융합 및 선회력 보정 알고리즘 개발
김정현 ,  김현우 ,  이제욱 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2019.11 학술대회자료

2018

Leader-Follower 농업용 Tracked Vehicle 개발 : β 보정계수를 이용한 Skid Steering과 Pure Pursuit의 융합
김정현 ,  김명준 ,  백선우 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2018.11 학술저널

초록· 키워드

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This paper proposes a design for a Leader-Follower tracked vehicle and its system architecture. The System consists of 3 parts: Perception, Navigation, and Control. Perception system is configured using a 1-channel LiDAR(light detection and ranging) and camera. By the use of these, Tracked vehicle recognizes the color of clothes who needs to be followed in various unstructured agricultural environments. Navigation system has been developed based on the concept of the Leader-Follower and the method of geometric path tracking (as studied in the robotics field). The vehicle can follow the Leader and be controlled by convergence of skid steering and pure pursuit (instead of using a complicated vehicle dynamics or land modeling process). The ultimate goal of this paper is explain the convergence process through formula and β compensation coefficient for steer is proposed for the formula. The β coefficient can compensate for the rotational ability of the vehicle without compensate modeling process. The influence of the β coefficient is investigated with actual tracked vehicle experiments.
#β compensation coefficient #skid steering #pure pursuit #leader-follower #tracked vehicle

목차

Abstract
I. 서론
II. 시스템 구조
III. 인지 시스템
V. 실험
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
K. H Park, “Causes and characteristics of aging,” The bank of korea economic research institute, Report, pp. 16-70, Jul. 2017. K. R. Kim, “The agricultural population decreased by 460,000 in five years,” Hankyoreh, South Korea, Press Release, http://www.hani.co.kr/arti/economy/economy_general/741226.html. B. S. Hong and K. H. Shin, “The result of 2017’s agriculture and fisheries survey,” Statistics Korea, South Korea, Press Release, Apr. 2018. R. C. Coulter, “Implementation of the Pure Pursuit Path Tracking Algorithm,” Carnegie Mellon University, Pittsburgh, Jan. 1992. “Adaptive Cruise Control System Overview,” 5th Meeting of the U.S. Software System Safety Working Group, Anaheim, Apr. 2005.

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