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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
김정현 (국민대학교) 김현우 (국민대학교) 이제욱 (아주자동차대학)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2020년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
발행연도
2020.11
수록면
738 - 742 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2020

궤도차량의 자율주행을 위한 기하학적 항법 알고리즘 개발 : 보정계수를 이용한 Skid Steering과 Pure Pursuit의 융합
김정현 ,  김현우 ,  이제욱 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2020.11 학술대회자료

2019

Leader-Follower 농업용 궤도차량의 β 계수를 이용한 Skid Steering과 Pure Pursuit의 융합 및 선회력 보정 알고리즘 개발
김정현 ,  김현우 ,  이제욱 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2019.11 학술대회자료

2018

Leader-Follower 농업용 Tracked Vehicle 개발 : β 보정계수를 이용한 Skid Steering과 Pure Pursuit의 융합
김정현 ,  김명준 ,  백선우 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2018.11 학술저널

초록· 키워드

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In this research studied the method of geometric path tracking of the tracked vehicle that can drive autonomously in various atypical environments. The navigation system of the vehicle was based on the convergence between Skid Steering and Pure Pursuit that studied in the field of robotics. This facilitates the vehicle to be able to easily follow the desired path or point via distance and angle information. This method is a more simple way to control the vehicle compared with using complex vehicle and ground modeling process. The ultimate goal of this research is to explain how the vehicle can calculate and map the β and γ coefficient by setting the perception area of the vehicle. And to simply suggest adaptive β and γ coefficients for the control system of the vehicle.
#Geometric Path Tracking Method(기하학적 경로 추종 방법) #Compensation Coefficient(보정계수) #Skid Steering(미끄럼 조향) #Pure Pursuit #Tracked Vehicle(궤도차량) #Self-Driving(자율주행)

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 구조
3. 항법 시스템
4. Simulation을 통한 검증
5. 결론
References

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