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오광석 (Honam University) 박성렬 (Seoul National University) 서자호 (Chungnam National University) 이근호 (Korea Institute of Machinery & Materials) 이경수 (Seoul National University)
저널정보
유공압건설기계학회 드라이브·컨트롤 드라이브·컨트롤 Vol.13 No.4
발행연도
2016.12
수록면
14 - 22 (9page)

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This paper presents a stochastic and predictive working-risk-assessment algorithm for excavators based on a one-layer laser scanner. The one-layer laser scanner is employed to detect objects and to estimate an object’s dynamic behaviors such as the position, velocity, heading angle, and heading rate. To estimate the state variables, extended and linear Kalman filters are applied in consideration of laser-scanner information as the measurements. The excavator’s working area is derived based on a kinematic analysis of the excavator’s working parts. With the estimated dynamic behaviors and the kinematic analysis of the excavator’s working parts, an object’s behavior and the excavator’s working area such as the maximum, actual, and predicted areas are computed for a working risk assessment. The four working-risk levels are defined using the predicted behavior and the working area, and the intersection-area-based quantitative-risk level has been computed. An actual test-data-based performance evaluation of the designed stochastic and predictive risk-assessment algorithm is conducted using a typical working scenario. The results show that the algorithm can evaluate the working-risk levels of the excavator during its operation.
#Laser scanner(레이저 스캐너) #Kalman filter(칼만 필터) #Reachable area(도달 가능영역) #Behavior prediction(거동예측) #Working area prediction(작업영역 예측) #Intersection area(교차영역)

목차

Abstract
1. 서론
2. 레이저 스캐너 기반 상태추정
3. 확률 및 예견 작업환경 모니터링
4. 실제 데이터 기반 성능평가
5. 결론
References

참고문헌 (9)

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[학술지(정기간행물)] - J. Hinze / 2011 / Vibility-related fatalities related to construction equipment / Safety Science 49 : 709 ~ 718 google schola [학술지(정기간행물)] - J. Teizer / 2010 / Automating the blind spot measurement of construction equipment / Automation in Construction 19 : 491 ~ 501 google schola [학술지(정기간행물)] - J. Teizer / 2010 / Autonomous pro-active real-time construction worker and equipment operator proximity safety alert system / Automation in Construction 19 : 630 ~ 640 google schola [학술지(정기간행물)] - U. Lee / 2009 / Development of a mobile safety monitoring system for construction sites / Automation in Construction 18 : 258 ~ 264 google schola [학술지(정기간행물)] - Y. Cho / 2014 / Projection-Recognition-Projection Method for automatic object recognition and registration for dynamic heavy equipment operations / Journal of Computing in Civil Engineering 28 : 258 ~ 264 google schola

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