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학술저널
저자정보
오광석 (Honam University) 서자호 (Chungnam National University) 이근호 (Korea Institute of Machinery & Materials)
저널정보
유공압건설기계학회 드라이브·컨트롤 드라이브·컨트롤 Vol.13 No.4
발행연도
2016.12
수록면
59 - 67 (9page)

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This paper proposes a model-prediction-based collision-avoidance algorithm for excavators for which the recursive-least-squares (RLS) estimation of the excavator’s rotational inertia is used. To estimate the rotational inertia of the excavator, the RLS estimation with multiple forgetting and two updating rules for the nominal parameter and the forgetting factors was conducted based on the excavator-swing dynamics. The average value of the estimated rotational inertia that is for the minimizing effects of the estimation error was computed using the recursive-average method with forgetting. Based on the swing dynamics, the computed average of the rotational inertia, the damping coefficient for braking, and the excavator’s braking angle were predicted, and the predicted braking angle was compared with the detected-object angle for a safety evaluation. The safety level defined in this study consists of the three levels safe, warning, and emergency braking. The analytical rotational-inertia-based performance evaluation of the designed estimation algorithm was conducted using a typical working scenario. The results of the safety evaluation show that the predictive safety-evaluation algorithm of the proposed model can evaluate the safety level of the excavator during its operation.
#Model predictive safety evaluation(모델 예견 안전도 평가) #Recursive least square(순환최소자승) #Forgetting factor(망각인자) #Updating rule(갱신규칙) #Swing dynamics(회전 동역학)

목차

Abstract
1. 서론
2. 순환최소자승 기반 회전관성 추정
3. 모델 예견 기반 안전도 평가 알고리즘
4. 작업 조건 기반 성능평가
5. 결론
References

참고문헌 (8)

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