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학술저널
저자정보
김상태 (한국항공대학교) 권상주 (한국항공대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제1호
발행연도
2017.1
수록면
26 - 32 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.16.0139

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This paper addresses some practical design considerations to build a two-wheeled inverted pendulum (TWIP) robot control system. The first issue is to identify the relationship between the primary parameters of the TWIP robot and the guaranteed stability of the time-delayed control loop. Secondly, the required data update rate and the required sensor/actuator performance are suggested for implementing a real-time digital control system. The final issue is concerned with improving the driving performance by investigating the reliability of the inertial sensor for attitude control and the backlash problem in the transmission mechanism.

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 운동 모델
Ⅲ. 자세제어 시스템의 안정성을 위한 고려 사항
Ⅳ. 실시간 제어를 위한 고려 사항
Ⅴ. 주행 성능의 신뢰성을 위한 고려 사항
Ⅵ. 결론
REFERENCES

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