이륜 역진자 로봇의 제어 시스템 개발을 위한 설계 고려사항

김상태; 권상주

doi:10.5302/J.ICROS.2017.16.0139

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김상태 (한국항공대학교) 권상주 (한국항공대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제1호

발행연도: 2017.1

수록면: 26 - 32 (7page)

DOI: 10.5302/J.ICROS.2017.16.0139

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This paper addresses some practical design considerations to build a two-wheeled inverted pendulum (TWIP) robot control system. The first issue is to identify the relationship between the primary parameters of the TWIP robot and the guaranteed stability of the time-delayed control loop. Secondly, the required data update rate and the required sensor/actuator performance are suggested for implementing a real-time digital control system. The final issue is concerned with improving the driving performance by investigating the reliability of the inertial sensor for attitude control and the backlash problem in the transmission mechanism.

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Segway, [online]. Available: http://www.segway.com/ GM EN-V, [online]. Available: http://www.youtube.com/watch?v=Na64fDwzIbg. Ninebot, [online]. Available: http://www.ninebot.com/ F. Grasser, A. D’Arrigo, S. Colombi, and A. C. Rufer, “JOE: A mobile, inverted pendulum,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 49, no. 1, pp. 107-114, Feb. 2002. S. Kim and S. Kwon, “Dynamic modeling of a two-wheeled inverted pendulum balancing mobile robot,” International Journal of Control, Automation, and Systems, vol. 13, no. 4, pp. 926-933, 2015.

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