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저자정보
한일환 (서강대학교) 송창우 (서강대학교) 이훈 (울산과학기술대) 이상명 (서강대학교) 정훈의 (울산과학기술대) 이승엽 (서강대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 창립 70주년 기념 학술대회
발행연도
2015.11
수록면
3,117 - 3,122 (6page)

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2017

게코패드를 이용한 수직이동이 가능한 바이오 분절 모듈 로봇 메커니즘 개발
한일환 기계공학과 2017.01 학위논문

2015

게코 패드와 전자기 구동기를 이용한 상향이동 분절 로봇 개발
한일환 ,  송창우 ,  이훈 외 3명 대한기계학회 춘추학술대회 2015.11 학술대회자료

초록· 키워드

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The dry adhesion performance of gecko feet gives engineering insights for the development of climbing robots. This paper develops a segmented climbing robot using gecko pad. The robot consists of several segmented body with legs, and each body uses an electromagnetic actuator with a permanent magnet plunger. The segmented robot also uses both four-bar and Scott-Russell linkages to generate the vertical motion of the leg and the peeling motion of gecko pad. Gecko pad is fabricated from polydimethylsiloxane (PDMS) with the area of 24 ㎜ x 10 ㎜. One layer of pad is attached on each leg. Experiments show that the three-segmented robot climbs up to the slope of 50 degree on glass plate.
#Segmented robot(분절로봇) #Scott-Russell linkage(스캇러셀 링크) #four-bar linkage(4 절 링크) #gecko pad(게코 패드) #biomimetic robot(생체모방 로봇) #electromagnetic actuator(전자기 구동기)

목차

Abstract
1. 서론
2. 건식접착패드의 제작
3. 분절 로봇 개발
4. 결론 및 향후 계획
참고문헌

참고문헌 (0)

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