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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이청화 (금오공과대학교) 주백석 (금오공과대학교)
저널정보
한국기계가공학회 한국기계가공학회지 한국기계가공학회지 제16권 제2호
발행연도
2017.4
수록면
114 - 123 (10page)

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This paper introduces a novel obstacle-climbing robot that moves on the facade of buildings and its climbing mechanism. A winch system set on the top of the building makes the vertical motion of the robot while it climbs obstacles that protrude from the wall surface. The obstacle-climbing robot suggested in this research is composed of a main platform and three modular climbing units. Various sensors installed on each climbing unit detect the obstacles, and the robot controller coordinates the three units and the winch to climb the obstacles using the obstacle-climbing mechanism. To evaluate the performance of the developed robot prototype, a test bed, which consists of an artificial wall and an obstacle, was manufactured. The obstacle size and the time required to climb the obstacle were selected as the performance indices, and extensive experiments were carried out. As a result, it was confirmed that the obstacle-climbing robot can climb various-sized obstacles with a reasonable speed while it moves on the wall surface.
#Mobile Robot(이동로봇) #Field Robot(필드로봇) #Construction Robot(건설로봇) #Wall Climbing(벽면이동) #Obstacle Overcoming(장애물승월)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 장애물 승월 로봇 메커니즘 설계
3. 장애물 승월로봇 제어시스템
4. 장애물 승월 성능 평가 실험
5. 토론 및 결론
REFERENCES

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
Lee, J. Y., Cho, J. S., Lee, S. J., “A Study on the Stability of Dynamic Walking of a Humanoid Robot” The Korean Society of Manufacturing Process Engineers, pp. 123-130, 2016. Chu, B., Jung, K., Han, C. S., Hong, D., “A Survey of Climbing Robots: Locomotion and Adhesion” International Journal of Precision Engineering and Manufacturing, Vol. 11, No. 4, pp. 633-647, 2010. Jang, J., Chu, B., “Load Analysis for Obstacle Climbing Mechanism Design of Building”, Proc. of KSPE 2016 Spring Conference 171, 2016. Minor, M., Dulimarta, H., Danghi, G., Mukherjee, R., Tummala, R. L. and Aslam, D., “Design, Implementation, and Evaluation of an Under-actuated Miniature Biped Climbing Robot,” Proc. Of the 2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 1999-2005, 2000. Grieco, J. C., Prieto, M., Armada, M., Gonzalez de Santos, P., “A Six-legged Climbing Robot for High Payloads” Proc. of the 2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 1999-2005, 2000.

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