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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.37 No.10
- 발행연도
- 2020.10
- 수록면
- 743 - 750 (8page)
- DOI
- 10.7736/JKSPE.020.055
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Electroadhesion has many advantages over other adhesion methods such as pneumatic, hydraulic, magnet, etc. The applications include electrostatic chucks and grippers. Recently, electroadhesion has been adopted for robots working in limited environments. The electro-adhesive climbing robots can be used for inspection and exploration in a variety of conditions. The electroadhesion robots often have a limited adhesion force. In this paper, we propose a novel pad structure improving the adhesion force. An additional insulating layer prevents the discharge from the high voltage application and increases the adhesion force per unit area. The electroadhesion forces were compared for the different pad materials and electrode structures and were partly confirmed as the theoretical model. The proposed pad was used for a climbing robot wheel. The climbing robot weighs approximately 3 kg and can manage to 3 kg of extra weight on metal walls. Experiments showed a 90-degree gradability for the climbing robot.
목차
1. 서론
2. 정전흡착 패드 원리 및 구조
3. 정전흡착 패드 흡착력 실험
4. 등반로봇 하드웨어
5. 결론
REFERENCES
참고문헌 (23)
참고문헌 신청
Bahr, B., Li, Y., and Najafi, M., “Design and Suction Cup Analysis of a Wall Climbing Robot,” Computers & Electrical Engineering, Vol. 22, No. 3, pp. 193-209, 1996.
Zhang, Y. and Nishi, A., “Low-Pressure Air Motor for Wall- Climbing Robot Actuation,” Mechatronics, Vol. 13, No. 4, pp. 377-392, 2003.
Lee, G., Kim, H., Seo, K., Kim, J., and Kim, H. S., “Multitrack: A Multi-Linked Track Robot with Suction Adhesion for Climbing and Transition,” Robotics and Autonomous Systems, Vol. 72, pp. 207-216, 2015.
Eich, M. and Vogele, T., “Design and Control of a Lightweight Magnetic Climbing Robot for Vessel Inspection,” Proc. of the 19th Mediterranean Conference on Control & Automation, pp. 1200-1205, 2011.
de Rivaz, S. D., Goldberg, B., Doshi, N., Jayaram, K., Zhou, J., et al., “Inverted and Vertical Climbing of a Quadrupedal Microrobot Using Electroadhesion,” Science Robotics, Vol. 3, No. 25, Paper No. eaau3038, 2018.
Zhang, Y. and Nishi, A., “Low-Pressure Air Motor for Wall- Climbing Robot Actuation,” Mechatronics, Vol. 13, No. 4, pp. 377-392, 2003.
Lee, G., Kim, H., Seo, K., Kim, J., and Kim, H. S., “Multitrack: A Multi-Linked Track Robot with Suction Adhesion for Climbing and Transition,” Robotics and Autonomous Systems, Vol. 72, pp. 207-216, 2015.
Eich, M. and Vogele, T., “Design and Control of a Lightweight Magnetic Climbing Robot for Vessel Inspection,” Proc. of the 19th Mediterranean Conference on Control & Automation, pp. 1200-1205, 2011.
de Rivaz, S. D., Goldberg, B., Doshi, N., Jayaram, K., Zhou, J., et al., “Inverted and Vertical Climbing of a Quadrupedal Microrobot Using Electroadhesion,” Science Robotics, Vol. 3, No. 25, Paper No. eaau3038, 2018.
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