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저자정보
Quang Hoan Le (Hanbat National University) WangHun Lee (Hanbat National University) YoungShik Kim (Hanbat National University) Bong-Jo Ryu (Hanbat National University) Hyun-ho Shim (NeoICP) Buhyun Shin (Hanbat National University)
저널정보
한국소음진동공학회 한국소음진동공학회논문집 한국소음진동공학회논문집 제31권 제6호(통권 263호)
발행연도
2021.12
수록면
597 - 603 (7page)
DOI
10.5050/KSNVE.2021.31.6.597

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최근 소형 이동로봇에 대해 의료용 및 산업용으로 많은 연구가 이루어지고 있다. 많은 연구자들이 다양한 구동기를 활용하여 소형 이동로봇을 개발하고 있다. 그러나 대부분의 소형 크기의 구동기들은 생체시스템에 비해 충분한 성능을 갖고 있지 않다. 이 연구에서는 전자기 진자형 구동기를 사용하여 소형 6족 이동로봇의 새로운 디자인을 제시한다. 6개의 다리 운직임은 소형 2축 전자기 구동기로 구성되어 움직인다. 먼저 소형 6족 로봇에 대한 구조와 기구학이 소개되고 이론적으로 분석된다. 이 연구에서는 3점 지지 걸음 방법이 적용되어 평면에서 걷기가 가능함을 보인다. 가상 모델 로봇과 실제 제작된 로봇이 자세히 설명되고 각 모션 플래닝을 수해하였다. 마지막으로 시뮬레이션 결과와 실험 결과를 보이고 제안된 소형 6족로봇의 성능을 비교 검증하였다.
#Hexapod Robot(6족 로봇) #Electromagnetic Actuator(전자기구동기) #Tripod Gait(3점 지지) #Micro Robot(마이크로 로봇) #Simscape(심스케이프)

목차

ABSTRACT
요약
1. Introduction
2. Micro Hexapod Robot Using Dual-axis Electromagnetic Actuator
3. Kinematic and Gait Design of Micro Hexapod Robot
4. Gait Simulation and Experiment of Micro Hexapod Robot
5. Conclusion
References

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
Shin, B. H. and Lee, S., 2012, Micro Mobile Robots Using Electromagnetic Oscillatory Actuator, 4th IEEE RAS & EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob), pp. 575~580, Doi: 10.1109/BioRob.2012.6290681. Crossref Hoffman, K. L. and Wood, R. J., 2011, Myriapod-like Ambulation of a Segmented Microrobot, Auton Robot, Vol. 31, p. 103, Doi: 10.1007/s10514-011 -9233-4. Crossref Mansour, N. A., Jang, T., Baek, H., Shin, B., Ryu, B. and Kim, Y., 2020, Compliant Closed-chain Rolling Robot Using Modular Unidirectional SMA Actuators, Sensors and Actuators A: Physical, Vol. 310, Doi: 10.1016/j.sna.2020.112024. Crossref Shim, H., 2018, Design of 6-legged Mobile Robot using 2-DOF Electro-magnetic Actuator, Master’s Thesis, Hanbat National University, Daejeon. google schola Kim, Y. S., Shim, H. H., Lee, K. M. and Shin, B. H., 2017, Development of Miniaturized 2-DOF Electromagnetic Actuator Module, Journal of the Control Robot System Society, Vol. 23, No. 7, pp. 546~551, Doi: 10.5302/J.ICROS.2017.17.0008. Crossref

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