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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
김성진 (KAIST) 김병국 (KAIST)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의
발행연도
2009.9
수록면
169 - 172 (4page)

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This paper describes recent results with hybrid global self-localization for indoor mobile robots with 2-D isotropic ultrasonic receivers in our ultrasonic localization system. Our system consists of several ultrasonic transmitters at known reference positions and 2-D isotropic ultrasonic receivers on the mobile robot. Our hybrid method is the selective algorithm with direct and indirect method using ranges only. In previous work, we have shown how our hybrid method can be used to localize a robot. We have performed at more locations than the previous work. Experimental results showing the accuracy of this method are presented.
#Mobile Robots #Self-localization #Ultrasonic sensor

목차

Abstract
1. 서론
2. 초음파 위치 추정 시스템
3. 하이브리드 위치 추정 알고리즘
4. 실험
5. 결론
Acknowledgement
References

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