지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2010.10
- 수록면
- 1,912 - 1,917 (6page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
We present an efficient dynamic localization based on EKF (Extended Kalman Filter) for indoor autonomous mobile robots using multiple ultrasonic distance measurements, which is a fundamental technique to perform robots intended navigation tasks without human intervention. We present an EKF-based algorithm with a state/observation vector composed of the robot pose using odometric and ultrasonic distance measurements. Our ultrasonic localization system consists of several ultrasonic Txs fixed at ceiling (with known positions in global coordinates) and three Rxs on the top of the robot (with 2-D isotropic ultrasonic Rx array). We also propose a dynamic distance estimation method, which can compensate the ultrasonic distances from the odometric information traveled by the robot, from at the instant to obtain actual ultrasonic measurements to at the instant the localization to be performed. Our hybrid self-localization algorithm utilizes these distance estimation data, which enables accurate determination of the robots pose irrespective of its motion. Experimental results show that the proposed method is more accurate than the conventional method.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. ULTRASONIC LOCALIZATION SYSTEM AND A HYBRID SELF-LOCALIZATION ALGORITHM
3. A DYNAMIC DISTANCE ESTIMATION METHOD
4. EKF WITH THE HYBRID ALGORITHM
5. EXPERIMENTS
6. CONCLUSIONS
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
이차원 등방 초음파 수신기들이 있는 실내 이동 로봇의 하이브리드 전역 자가 위치 추정방법의 추후 결과
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2009 .09
-
Fuzzy-EKF for the Mobile Robot Localization Using Ultrasonic Satellite
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2014 .10
-
다수의 초음파 송수신기를 이용한 이동 로봇의 정밀 실내 위치인식 시스템의 개발
제어로봇시스템학회 논문지
2011 .04
-
Mobile Robot Position Control Algorithm Based on Multiple Ultrasonic Distance Sensors
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
-
이동 로봇의 위치 인식을 위한 삼변 측량 확장 칼만 필터 설계
대한전기학회 학술대회 논문집
2009 .07
-
RF/초음파센서를 이용한 다중 멀티로봇의 위치 인식
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2009 .09
-
초음파 비이컨을 이용한 이동 로봇 실내 위치 추정
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2009 .09
-
Advanced indoor localization using ultrasonic sensor and digital compass
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2008 .10
-
A modified Cricket method for mobile robots using Zigbee and ultrasonic sensors
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
-
군집로봇을 위한 다중 코드 초음파센서의 코드조합 최적화
제어로봇시스템학회 논문지
2013 .07
-
광역에서의 다중로봇 위치인식 기법
제어로봇시스템학회 논문지
2010 .03
-
Global Ultrasonic System for Autonomous Navigation of Indoor Mobile Robots
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2004 .08
-
A Simple Ultrasonic GPS System for Indoor Mobile Robot System using Kalman Filtering
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2006 .10
-
Analysis of Indoor Robot Localization Using Ultrasonic Sensors
INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS
2014 .03
-
A Kalman Filter Localization Method for Mobile Robots
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2005 .06
-
Position and Attitude Estimation using Ultrasonic waves for Autonomous Flying Robots and System Construction
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
-
Object Tracking Algorithm for a Mobile Robot Using Ultrasonic Sensors
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2001 .10
-
이동로봇의 거리측정을 위한 고성능 일체형 초음파 모듈 개발
대한전기학회 학술대회 논문집
2005 .10
-
전력선 통신을 이용한 센서네트워크 기반의 이동로봇용 초음파 GPS
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2008 .10
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-569-000940577