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자료유형
학술저널
저자정보
김용휘 (동 대학원) 송의규 (KIST) 김병국 (한국과학기술원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제17권 제4호
발행연도
2011.4
수록면
353 - 361 (9page)

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A precise embedded ultrasonic localization system is developed for autonomous mobile robots in indoor environments, which is essential for autonomous navigation of mobile robots with various tasks. Although ultrasonic sensors are more cost-effective than other sensors such as LRF (Laser Range Finder) and vision, they suffer inaccuracy and directional ambiguity. First, we apply the matched filter to measure the distance precisely. For resolving the computational complexity of the matched filter for embedded systems, we propose a new matched filter algorithm with fast computation in three points of view. Second, we propose an accurate ultrasonic localization system which consists of three ultrasonic receivers on the mobile robot and two or more transmitters on the ceiling. Last, we add an extended Kalman filter to estimate position and orientation. Various simulations and experimental results show the effectiveness of the proposed system.
#ultrasonic transmitter #ultrasonic receiver #matched filter #least squares method #extended Kalman filter

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 초음파 위치인식 시스템(ultrasonic localization system)
Ⅲ. 시뮬레이션 및 실험 결과
Ⅳ. 결론 및 추후 과제
참고문헌

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - H. Lin / 2003 / Ultrasonic selflocalization and pose tracking of an autonomous mobile robot via fuzzy adaptive extended information filtering / Proc. of IEEE International Conference on Robotics & Automation (ICRA2003) : 1283 ~ 1290 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - H. J. Sohn / 2008 / An efficient localization algorithm based on vector matching for mobile robots using laser range finders / JOURNAL OF INTELLIGENT & ROBOTIC SYSTEMS 51 (4) : 461 ~ 488 google schola 3. [학술대회논문] - N. Priyantha / 2000 / The cricket location-support system / Proc. of ACM International Conference on Mobile Computing and Networking (MOBICOM) google schola 4. [단행본] - A. Carson / 2002 / Communication systems: an introduction to signals and noise in electrical communication, 4th Ed / McGraw Hill International google schola 5. [단행본] - H. Choset / 2005 / Priciples of robot motion: Theory, algorithms, and implementations / MIT Press google schola

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