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저자정보
최원연 (부산대학교) 박재현 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의
발행연도
2009.9
수록면
165 - 168 (4page)

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The localization method for multiple robots using RF/ultrasonic beacons is proposed in this paper. When a beacon receives its own ID from the localizer, it sends back an ultrasonic signal to measure the distance from the beacon to the localizer using the time of flight. When multiple robots are moving in the same block and need to be localized, it needs scheduling to choose measuring-sequence in order to overcome ultrasonic signal interferences among robots every time. And also the increased time delay to estimate the positions for many robots degrades the localization accuracy. This paper proposes an efficient localization algorithm for the multiple robots. The robots are grouped into one master robot and the other slave robots. When the master robot calls a beacon, the slave robots synchronized with the master receive the identical ultrasonic signal to estimate their positions. Effectiveness of the proposed algorithm has been verified through real experiments.
#localization #ultrasonic beacon #multiple robots #Master& # Slave #indoor and outdoor #Mobile robot

목차

Abstract
1. 서론
2. iGS시스템 소개 및 동작
3. 다중로봇 위치 인식법
4. 실험
5. 결론
6. 감사의 글
참고문헌

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