광역에서의 다중로봇 위치인식 기법

양태경; 최연원; 이장명

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자료유형: 학술저널

저자정보: 양태경 (부산대학교) 최연원 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제3호

발행연도: 2010.3

수록면: 293 - 299 (7page)

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The multiple block localization method in a wide area for multiple robots using iGS is proposed in this paper. The iGS is developed for the indoor global localization using ultrasonic and RF sensors. To measure the distance between a mobile robot and a beacon, the tag on the mobile robot wakes up one beacon to send out the ultrasonic signal and measures the traveling time from the beacon to the mobile robot. As the number of robots is increased, the sampling time of localization also becomes longer. Note that only one robot can localize its own position calling beacons one by one during each of the sampling interval. This is a severe constraint for the localization of multiple robots in a wide area. This paper proposes an efficient localization algorithm for the multiple robots in a wide area which can be divided into multiple blocks. For a given block, a master beacon is designated to synchronize robots. By the access of the synchronization signal, each beacon in the selected group sends out an ultrasonic signal. When the robots in the block receive the ultrasonic signal, they can calculate their own locations based on the distances to the beacons, which are obtained by the multiplication of flight time and velocity of the ultrasonic signal. The efficiency of the algorithm is verified through the real experiments.

#multiple robots #multiple blocks #localization #synchronization #beacon

참고문헌 (15)

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1. [학술지(정기간행물)] - M. Heidari / 2009 / UDP identification and error mitigation in toa-based indoor localization systems using neural network architecture / IEEE Trans. on Wireless Communications 8 (7) : 3597 ~ 3607

2. [학술지(정기간행물)] - S. Han / 2008 / A precise curved motion planning for a differential driving mobile robot / Mechatronics 18 (9) : 486 ~ 494

3. [학술지(정기간행물)] - J. Yun / 2008 / An inexpensive and accurate absolute position sensor for driving assistance / IEEE Trans. on Instrumentation and Measurement 57 (4) : 864 ~ 873

4. [학술지(정기간행물)] - S. Han / 2009 / Implementation of spreader pose control using dual-electric compasses / IEEE Sensors Journal 9 (1) : 69 ~ 70

6. [학술지(정기간행물)] - X. He / 1998 / Development of a low-cost integrated GPS/IMU system / IEEE AES Magazine 13 (12) : 7 ~ 10

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