메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
고낙용 (조선대학교) 김태균 (조선대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제5호
발행연도
2010.5
수록면
420 - 427 (8page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
This paper describes a localization method based on Monte Carlo Localization approach for a mobile robot. The method uses range data which are measured from ultrasound transmitting beacons whose locations are given a priori. The ultrasound receiver on-board a robot detects the range from the beacons. The method requires several beacons, theoretically over three. The method proposes a sensor model for the range sensing based on statistical analysis of the sensor output. The experiment uses commercialized beacons and detector which are used for trilateration localization. The performance of the proposed method is verified through real implementation. Especially, it is shown that the performance of the localization degrades as the sensor update rate decreases compared with the MCL algorithm update rate. Though the method requires exact location of the beacons, it doesn"t require geometrical map information of the environment. Also, it is applicable to estimation of the location of both the beacons and robot simultaneously.
#mobile robot #localization #MCL #ultrasonic beacons #kidnapped robot #sensor update rate

목차

Abstract
I. 서론
II. Monte Carlo Localization
III. MCL 알고리즘 실험 및 고찰
IV. 센서 정보 갱신 주기에 따른 MCL의 성능 변화
V. 결론
참고문헌

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - S. Thrun / 1998 / Learning metric-topological maps for indoor mobile robot navigation / Artificial Intelligence 99 (1) : 21 ~ 71 google schola 2. [단행본] - J. Borenstein / 1996 / Navigating Mobile Robots: Systems and Techniques / A. K. Peters, Ltd. google schola 3. [학술대회논문] - G. Jang / 2002 / Color landmark-based self-localization for indoor mobile robots / IEEE Intl. Conf. on Robotics and Automation (ICRA’02) : 1037 ~ 1042 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - 이정석 / 2008 / 동적 환경에서 불완전한 지도를 이용한 이동로봇의 강인한 위치인식 알고리즘의 개발 / 대한임베디드공학회논문지 3 (2) : 109 ~ 118 dbpia 5. [단행본] - S. Thrun / 2005 / Wolfram Burgard and Dieter Fox,Probabilistic Robotics / Probabilistic Robotics, MIT Press google schola

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

마이크로 엔드밀링을 이용한 Lab-on-a-chip 금형제작
정우철 ,  허영무 ,  신광호 외 2명 미세가공 심포지엄 2008 .04
파티클 필터 기반 이동 객체 추적 시스템에서의 비콘 노드 선택 기법
이승우 ,  차호정 한국통신학회 학술대회논문집 2009 .11
초음파 비이컨을 이용한 이동 로봇 실내 위치 추정
고낙용 ,  김태균 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009 .09
유비쿼터스 모바일 로봇의 강인한 위치 추정 기법
최효식 ,  황진아 ,  이장명 제어로봇시스템학회 논문지 2008 .11
iGS를 이용한 모바일 로봇의 실내위치추정 알고리즘
서대근 ,  조성호 ,  이장명 제어로봇시스템학회 논문지 2008 .03

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2013-569-003310682