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허정훈 (부산대학교) 황선민 (부산대학교) 김지언 (부산대학교) 이민철 (부산대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국지능시스템학회 2010년도 춘계학술대회 학술발표논문집 제20권 제1호
발행연도
2010.4
수록면
399 - 402 (4page)

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군집 로봇 시스템에서는 다수 다종의 무인로봇이 동시에 주어진 과제를 수행하므로, 각자의 로봇들은 주위의 다른 로봇들과 협조하여야만 주어진 일을 효율적으로 수행할 수 있다. 따라서 개개의 로봇은 서로의 위치를 파악하면서 과제를 수행하여야 한다. 본 논문에서는 다수의 UGV/UAV가 서로 충돌을 피하연서 최적의 경로를 따라 이동할 수 있도록 하는 여러가지 기동간 군집로봇 제어 알고리즘을 소개하고 장단점을 비교하며 지역탐색이나 구조, 무인전투체계등의 응용방안에 대해 제안한다.
#Swarm Robot #UGV/UAV #Dijkstra Algorithm #potential field

목차

요약
1. 서론
2. UGV 모델링과 제어 방법
3. Potential field에 기반을 둔 다중 로봇의 경로 생성 기법 연구
4. 편대 대형 유지 및 변경 기법
5. 결론 및 고찰
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