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저자정보
박재현 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제5호
발행연도
2010.5
수록면
433 - 439 (7page)

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This paper proposes a beacon color code scheduling algorithm for the localization of multiple robots in a multi-block workspace. With the developments of intelligent robotics and ubiquitous technology, service robots are applicable for the wide area such as airports and train stations where multiple indoor GPS systems are required for the localization of the mobile robots. Indoor localization schemes using ultrasonic sensors have been widely studied due to its cheap price and high accuracy. However, ultrasonic sensors have some shortages of short transmission range and interferences with other ultrasonic signals. In order to use multiple robots in wide workspace concurrently, it is necessary to resolve the interference problem among the multiple robots in the localization process. This paper proposes an indoor localization system for concurrent multiple robots localization in a wide service area which is divided into multi-block for the reliable sensor operation. The beacon color code scheduling algorithm is developed to avoid the signal interferences and to achieve efficient localization with high accuracy and short sampling time. The performance of the proposed localization system is verified through the simulations and the real experiments.
#multiple robots localization #multi-block workspace #concurrent localization #beacon color code scheduling algorithm

목차

Abstract
I. 서론
II. 실내 위치인식 시스템(iGS)
III. 광역 구간에서의 위치인식
IV. 광역구간에서 다 개체 로봇 위치인식 기법
V. 실험 및 결과
VI. 결론
참고문헌

참고문헌 (16)

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1. [학술지(정기간행물)] - J. Huang / 2006 / A low-order DGPS-based vehicle positioning system under urban environment / Mechatronics, IEE/ASME Transactions on 11 (5) : 567 ~ 575 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - J. Wolf / 2005 / Robust vision-based localization by combining an image retrieval system with monte carlo localization / Robotics, IEEE Transaction on 21 (2) : 208 ~ 216 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - U. Larsson / 1996 / Mobile robot localization: integrating measurements from a time-of-flight laser / IEEE Trans. on Industrial Electronics 43 (3) : 422 ~ 431 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - H. Premans / 1993 / High resolution sensor based on tri-aural perception / IEEE Trans. on Robotics and Automation 9 (1) : 36 ~ 48 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - Zimmerman / 1997 / Experimental development of an indoor GPS based sensing system for robotic applications / Navigation 43 (4) : 375 ~ 395 google schola

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