무인 자율 주행 차량 시스템 설계 및 제어에 관한 연구

문희창; 박명욱; 김정하

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자료유형: 학술저널

저자정보: 문희창 (Univ. of Florida) 박명욱 (국민대학교) 김정하 (국민대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제5호

발행연도: 2010.5

수록면: 446 - 455 (10page)

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The research presented covers the design and control method of unmanned ground vehicle (UGV). An electric vehicle is used and is driven by DC motor. The power system on the UGV has been adjusted and actuators have been installed for steering and brake automation. A toggle switch is implemented to easily switch between manual and autonomous states. The UGV state is monitored by a velocity sensor, as well as steering and brake position sensors. An emergency stop device was designed and installed to quickly and safely stop the UGV. Different control methods, including the PID controller, were studied for improved steering responsiveness, and results were confirmed through experimentation. Satisfactory performance was achieved and several possible areas of future research have arisen.

#UGV (Unmanned Ground Vehicle) #vehicle control #longitudinal control #lateral control

참고문헌 (11)

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1. [학술지(정기간행물)] - 이구도 / 2000 / 지능형교통시스템(ITS)을 위한 첨단차량제어시스템(AVCS) 6 (4)

2. [학술지(정기간행물)] - Yong-Shik Kim / 2004 / An IMM Algorithm for Tracking Maneuvering Vehicles in an Adaptive Cruise Control Environment / International Journal of Control, Automation, and Systems 2 (3) : 310 ~ 318

3. [학술지(정기간행물)] - U. Hofman / 2003 / Radar and vision data fusion for hybrid adaptive cruise control on highways / Machine Vision and Applications 14 : 42 ~ 49

6. [단행본] - G. F. Franklin / 1995 / Feedback Control of Dynamic Systems / Addison Wesley

7. [단행본] - 박보용 / 2001 / Vehicle Dynamics: an Introduction / 문운당

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