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학술대회자료
저자정보
김동형 (한양대학교) 김창준 (한양대학교) 미안 아쉬팍 알리 (한양대학교) 김영렬 (아주대학교) 한창수 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2009년 학술대회 및 전시회
발행연도
2009.11
수록면
1,008 - 1,013 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2010

로봇형 차량의 경로 추종 및 장애물 회피를 위한 운동 계획에 관한 연구
김동형 ,  김창준 ,  김상호 외 2명 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2010.11 학술대회자료
비홀로노믹 이동로봇의 자율주행을 위한 기하학적 경로 추종 및 장애물 회피 방법
김동형 ,  김창준 ,  한창수 제어로봇시스템학회 논문지 2010.08 학술저널
축소 모델 차량을 통한 자율 주행 차량의 경로 추종 및 장애물 회피 기법에 관한 연구
김동형 ,  김창준 ,  김영렬 외 1명 한국자동차공학회 춘계학술대회 2010.05 학술대회자료

2009

차량 동역학을 고려한 무인 주행 차량의 경로 추종 및 장애물 회피 혼합 기법 개발
김동형 ,  김창준 ,  미안 아쉬팍 알리 외 2명 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2009.11 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper presents a novel method that integrates the path tracking and the obstacle avoidance for UGV(Unmanned Ground Vehicle). Generally, for a safety and an ease control, UGV is used to runs slowly during the autonomous navigation. But if we want to run UGV fast, the vehicle dynamics should be considered. In this research, by using the bicycle model for the vehicle, the integrated method is applied to that model. For waypoints navigation, the pure pursuit path tracking is used. And this method is integrated with the obstacle avoidance method. The integrated method uses the obstacle potential that keeps UGV away from the obstacles while it follows the waypoints. The proposed method is tested on the simulation with several waypoints and obstacles showing that UGV is able to follow the path with obstacles.
#Autonomous navigation(자율 주행) #Bicycle model(자전거 모델) #Path tracking(경로 추종) #Obstacle avoidance(장애물 회피)

목차

Abstract
1. 서론
2. 목표 모델
3. 기하학적 경로 추종 방법
4. 차량의 장애물 회피 방법
5. 경로 추종 및 장애물 회피 혼합 기법
6. 시뮬레이션 결과
7. 결론
References

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김민지 ,  배설봉 ,  주문갑 외 1명 한국정보기술학회논문지 2014 .05
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송광열 ,  이준웅 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2012 .04
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이상훈 ,  전창묵 ,  권태범 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2011 .05

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