Task-Based Analysis on Number of Robotic Fingers for Compliant Manipulations

Byoung-Ho Kim

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자료유형: 학술저널

저자정보: Byoung-Ho Kim (경성대학교)

저널정보: 한국지능시스템학회 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS Vol.9 No.4

발행연도: 2009.12

수록면: 333 - 338 (6page)

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This paper presents a task-based analysis on the number of independent robotic fingers required for compliant manipulations. Based on the stiffness relation between operational space and fingertip space of a multi-fingered object manipulating system, we describe a technique for modulation of the fingertip stiffness without inter-finger coupling so as to achieve the desired stiffness specified in the operational space. Thus, we provides a guideline how many fingers are basically required for successful multi-fingered compliant tasks. Consequently, this paper enables us to assign effectively the number of fingers for various compliant manipulations by robot hands.

#Number of robotic fingers #Compliant manipulation #Multi-fingered robotic hand

참고문헌 (20)

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1. [학술대회논문] - J. S. Mehling / 2007 / Centaur:NASA’smo-bile humanoid designed for filed work / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 2928 ~ 2933

2. [학술대회논문] - [1] J. S. Mehling, P. Strawser, L. Bridg / 1986 / Design of the Utah/MIT dextroushand / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 1520 ~ 1532

3. [학술대회논문] - C. S. Lovchik / 1999 / The Robonaut Hand: A dexterous robot hand for space / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 907 ~ 912

4. [학술대회논문] - J. Butterfass / 2001 / DLR-Hand II:Next generation of destrous robot hand / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 109 ~ 114

5. [학술지(정기간행물)] - H. Kawasaki / 2002 / Dexterous anthropomorphic robot hand with distributed tactile sensor:Gifu Hand II / IEEE/ASME Trans. on Mechatronics 7 (3) : 296 ~ 303

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