Design of Three-Finger Hand System

Le Xuan Thu; Sung-Hyun Han

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자료유형: 학술저널

저자정보: Le Xuan Thu Sung-Hyun Han

저널정보: 한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국공작기계학회 논문집 Vol.17 No.6

발행연도: 2008.12

수록면: 71 - 76 (6page)

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The focus of this paper is the designing a flexible three fingered hand system with 16 D.O.F for dynamic manipulation with an intelligent controller, and to build a useful database for dynamic manipulation based on the experimental results. The weight of the hand module is only 0.7 ㎏, but flexible motion and powerful grasping are possible. To achieve such a dynamic motion in a robotic hand, we have developed a flexible fingered hand with a control system incorporating image recognition system in which we deal with the problems of not only accuracy and range of motion but also the flexibility of hand. The fingers are arranged so as to grasp both circular and prismatic objects. In order to achieve the light mechanism, we reduced the number of joints and fingers as much as possible. We used three fingers, which is the minimum number to achieve a stable grasp.

#Three - Finger(3핑거) #Flexible Hand System(유연 핸드 시스템) #Wide Working Space(넓은 작업공간) #Flexibility(유연성)

참고문헌 (9)

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1. [단행본] - Rusconi, A. / 2000 / EUROPA (External Use of Robotics for Payloads Automation) / ASTRA 2000, ESTEC, Noordwijk : 5 ~ 7

2. [학술지(정기간행물)] - Melchiorri, C. / 2000 / Slip Detection and Control Using Tactile and Force Sensors / IEEE Trans. on Mechatronics special Issue on Advanced Sensors for Robotics 5 (3) : 235 ~ 243

3. [단행본] - Biagiotti, L. / 2000 / Experimental activity on grasping objects in free floating conditions / ASTR 2000, ESTEC, Noordwijk : 5 ~ 7

4. [학술대회논문] - Melchiorri, C. / 1998 / Design of a Three-Finger Gripper for Intra-Vehicular Robotic Manipulation / 1st IFAC Workshop on Space Robotics, SPRO98 : 19 ~ 22

5. [기타자료] - Politecnico di Milano / 2007 / viewed August 2007 / http://www.aero.polimi.it/projects/rtai/

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