지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.1
- 수록면
- 41 - 48 (8page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (4)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
In this work, 4-DOF ER haptic master is proposed and integrated with a slave robot for minimally invasive surgery(MIS). Using a controllable ER fluid, the haptic master can generate a repulsive force/torque with the 4-DOF motion. For realization of master-slave robot system, the motion command of the haptic master is realized by slave surgery robot. In order to follow the 4-DOF motion of the haptic master, novel mechanism of slave surgery robot with gimbal joint is devised. Accordingly, the haptic master-slave robot system is established by incorporating the slave robot with the haptic master device in which the desired repulsive force/torque and position are transferred to each other via wireless communications. In order to obtain the desired force/torque and position trajectories, tracking controllers for haptic master and slave robot are designed and implemented, respectively. It has been demonstrated that the desired effective torque tracking control performance is well achieved using the proposed haptic master-slave robot system.
목차
등록된 정보가 없습니다.
참고문헌 (3)
참고문헌 신청
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
의료용 햅틱 마스터-슬레이브 로봇 시스템 : 실험적 성능 평가
오종석
,
신원기
,
프엉박
외 2명
한국소음진동공학회 학술대회논문집
2012
.10
키-값 데이터베이스에서 마스터 부하 조정을 위한 마스터-슬레이브-슬레이브 복제 모델 설계
송경태
,
박상현
한국정보기술학회논문지
2017
.02
비트코인의 이해 : 금융경제학적 관점에서
전주용
,
여은정
Korea Business Review
2014
.11
피부를 이용한 의료공학 : 진단과 치료의 응용 가능성
황병희
BT NEWS
2013
.11
네트워크 기반 원격수술로봇 시스템
박준우
,
최재순
,
이덕희
외 2명
제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집
2008
.12
최근 본 자료
댓글(0)
0