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저자정보
Van-Quyet Nguyen (Kyungnam University) Se-Bong Oh (Kyungnam University) Jea-Uk Lim (Kyungnam University) Chang-Hak Kang (Nokia Co., Ltd.) Sung-Hyun Han (Kyungnam University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2008
발행연도
2008.10
수록면
2,390 - 2,393 (4page)

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The focus of this paper is to design a flexible three fingered hand system with 16 D.O.F for dynamic manipulation with an intelligent controller, and to build a useful database for dynamic manipulation based on the experimental results. The weight of the hand module is only 0.7 kg, but flexible motion and powerful grasping are possible. To achieve such a dynamic motion in a robotic hand, we have developed a flexible fingered hand with a control system incorporating image recognition system in which we deal with the problems of not only accuracy and range of motion but also the flexibility of hand. The fingers are arranged so as to grasp both circular and prismatic objects. In order to achieve the light mechanism, we reduced the number of joints and fingers as much as possible. We used three fingers, which is the minimum number to achieve a stable grasp.
#Three - Finger #Flexible Hand System #Wide Working Space #Flexibility

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. HAND GRIPPER SYSTEM DESIGN AND ANALYSIS
3. INTERLLIGENT CONTROL OF ROBOTIC HAND
4. EXPERIMENT AND RESULTS.
5. CONCLUSION
REFERENCES

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