지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
본 논문에서는 미끄럼 조향 이동 로봇의 궤적 추종제어를 연구하였다. 동적 모델은 바퀴의 미끄러짐 효과를 고려하여 유도된다. 과도한 미끄러짐이 일어나지 않도록 순간회전중심에 대한 구속 조건을 포함하여 안정한 거동이 되도록 동적 궤환 선형화 기법이 적용되고, 마찰과 같은 강한 비선형 외란에도 견실한 추종 성능이 유지되도록 하는 부가적인 백스테핑 제어기가 설계되었다. 종방향 및 횡방향 마찰력에 대해 과도하게 잘못된 추정 값이 적용된 경우 시뮬레이션을 통해 설계된 제어기의 견실한 추종성을 보였다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 동적 모델링
Ⅲ. 궤적 추종 제어
Ⅳ. 시뮬레이션
Ⅴ. 결론
참고문헌
저자소개
참고문헌 (8)
참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - W. E. Dixon / 2001 / Nonlinear Control of Wheeled Mobile Robots / Springer-Verlag
2. [학술지(정기간행물)] - P. Morin / 2002 / Feedback Control of Nonholonomic Wheeled Vehicles,A survey / Arch. of Contr. Sci 12 (1) : 7 ~ 36
3. [학술지(정기간행물)] - G. Oriolo / 2002 / WMR Control Via Dynamic Feedback Linearization: Design, Implementation and Experimental Validation / IEEE, Trans. Contr. Sys. Tech 10 (6) : 835 ~ 852
4. [학술지(정기간행물)] - L. Caracciolo / 1999 / Trajectory Tracking Control of a Four Wheel Differentially Driven Mobile Robot / Proc. of IEEE 4 (1) : 2632 ~ 2638
5. [학술지(정기간행물)] - P. Petrov / 2000 / Lateral Control of a Skid Steering Mining Vehicle / Intelligent Robots and Systems : 1804 ~ 1809
2. [학술지(정기간행물)] - P. Morin / 2002 / Feedback Control of Nonholonomic Wheeled Vehicles,A survey / Arch. of Contr. Sci 12 (1) : 7 ~ 36
3. [학술지(정기간행물)] - G. Oriolo / 2002 / WMR Control Via Dynamic Feedback Linearization: Design, Implementation and Experimental Validation / IEEE, Trans. Contr. Sys. Tech 10 (6) : 835 ~ 852
4. [학술지(정기간행물)] - L. Caracciolo / 1999 / Trajectory Tracking Control of a Four Wheel Differentially Driven Mobile Robot / Proc. of IEEE 4 (1) : 2632 ~ 2638
5. [학술지(정기간행물)] - P. Petrov / 2000 / Lateral Control of a Skid Steering Mining Vehicle / Intelligent Robots and Systems : 1804 ~ 1809
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
미끄럼 조향 로봇의 강인한 궤적 추종 제어에 관한 연구
한국생산제조학회지
2010 .02
-
슬라이딩 모드 제어에 의한 미끄럼 조향 로봇의 궤적 추종
한국정보기술학회논문지
2007 .12
-
경로 추종 제어를 위한 4 륜 스키드조향 플랫폼의 모델링
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2015 .05
-
U-SAT을 이용한 SKID- 조향 이동로봇의 경로 추적 제어
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2007 .05
-
Skid 조향 이동로봇의 경로추종 제어기 설계
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2008 .10
-
견마형 로봇차량의 궤적 추종을 위한 Skid Steering 주행 제어기 설계
한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집
2008 .04
-
Modeling and Simulation of Six Wheel Skid Steering Vehicle (6×6) for Development of Torque Control Algorithm
한국자동차공학회 춘계학술대회
2009 .04
-
철도차량의 활주방지시스템 시뮬레이션 연구
대한기계학회 춘추학술대회
2008 .05
-
Development of Torque Control Algorithm for 6x6 Skid Steering Vehicle
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2009 .11
-
퍼지 모델 기반 제어기를 이용한 안티 스키드 시스템의 설계
한국철도학회 학술발표대회논문집
2006 .11
-
포장노면 미끄럼 저항특성
한국도로학회논문집
2012 .01
-
인휠모터가 장착된 6X6 미끄럼조향차량의 종/횡방향 제어 알고리즘 개발
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2012 .11
-
가스터빈 Engine Skid 구조설계
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2011 .06
-
겨울철 보도 미끄럼 저항
한국도로학회논문집
2013 .01
-
6X6 인휠로봇차량의 회전차조향거동에 관한 연구
제어로봇시스템학회 논문지
2007 .02
-
학습 기반 모델 예측 제어를 이용한 스키드형 자율주행차량의 경로제어
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2016 .03
-
미끄럼 조향 이동로봇의 실내 주행을 위한 실험적 지면 마찰 보상 기법
정보 및 제어 논문집
2012 .04
-
무인 6륜 스키드 조향 차량의 원격 조종을 위한 조향모델 검증
대한기계학회 춘추학술대회
2018 .12
-
6륜 독립 구동 로봇차량의 Skid Steering 기반 주행제어 알고리즘 개발
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2009 .11
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
미끄럼 조향 로봇의 강인한 궤적 추종 제어에 관한 연구
백운보
,
김원호
한국생산제조학회지
2010
.02
마찰 보상과 지도 정합에 의한 미끄럼 조향 이동로봇의 실내 주행
소창주
,
유준
제어로봇시스템학회 논문지
2013
.05
인휠드라이브 타입 6×6 차량 플랫폼을 위한 시스템 모델링 및 시뮬레이션
이정엽
,
서승환
,
손웅희
외 2명
한국자동차공학회논문집
2011
.03
6X6 미끄럼 조향 차량의 조향 제어를 위한 바퀴 속도차와 노면에 따른 회전반경 데이터화
정연수
,
이정한
,
나상도
외 1명
대한기계학회 춘추학술대회
2010
.06
미끄럼 조향 로봇의 SLAM 기반 실내 자율 주행 시스템
정푸른
,
임한솔
,
신지민
외 1명
대한기계학회 춘추학술대회
2023
.03
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2010-566-002558861