지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.11
- 수록면
- 87 - 92 (6page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (3)
2009
Development of Torque Control Algorithm for 6x6 Skid Steering Vehicle
Mian Ashfaq Ali
,
Chang-Jun Kim
,
Dong-Hyung Kim
외 2명
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2009.11
학술대회자료
Modeling and Simulation of Six Wheel Skid Steering Vehicle (6×6) for Development of Torque Control Algorithm
Mian Ashfaq Ali
,
Chang-Jun Kim
,
Hyun-Soo Shin
외 2명
한국자동차공학회 춘계학술대회
2009.04
학술대회자료
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
Skid steering vehicles have good maneuverability and mobility on rough and extreme terrains. In skid steering vehicle all the wheels are non-steerable and the vehicle is turned as a result of the application of differential torque to wheels on opposite sides. The use of electric motors in each wheel instead of mechanical drives is more advantageous regarding performance. The electric motor response time is very short and also the torque can be known from motor current. Moreover using In-Wheel-Motor each wheel can be control independently. In this study first we modeled the Six Wheel Skid Steering Vehicle having 6 in-wheel motors then we proposed Torque Control Algorithm. Two PID controllers with filters are used to achieve the desired velocity and desired yaw rate. This torque control algorithm determines the torque commands for each wheel based on the desired yaw rate and desired velocity. The slip ratio controller is applied to each wheel independently as minor loop to prevent slipping. This algorithm is applied to Driver-In-Loop mode using the developed 6x6 model and simulations are carried out using MATLAB Simulink®. These results show that this control algorithm can be use effectively in controlling the skid steering vehicle on different road conditions.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. MODELING OF THE SKID STEER SYSTEM
3. TORQUE CONTROL ALGORITHM
4. SIMULATIONS AND RESULTS
5. CONCLUSION
References
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
Modeling and Simulation of Six Wheel Skid Steering Vehicle (6×6) for Development of Torque Control Algorithm
한국자동차공학회 춘계학술대회
2009 .04
-
Study on the Characteristics of Skid Steering for Six Wheel Drive Vehicle (6x6).
한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집
2008 .11
-
6륜 독립 구동 로봇차량의 Skid Steering 기반 주행제어 알고리즘 개발
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2009 .11
-
인휠드라이브 타입 6×6 차량 플랫폼을 위한 시스템 모델링 및 시뮬레이션
한국자동차공학회논문집
2011 .03
-
독립구동 자세제어 연구
한국자동차공학회 춘계학술대회
2017 .05
-
미끄럼 조향 로봇의 강인한 궤적 추종 제어에 관한 연구
한국생산제조학회지
2010 .02
-
저속에서의 미끄럼 조향 세바퀴 전기자동차의 요율
한국자동차공학회 춘계학술대회
2011 .05
-
A Study on an Independent Steering & Driving Control Algorithm for 6WS/6WD Vehicles
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2010 .10
-
시스템 모델링 및 주행 시뮬레이션을 통한 인휠드라이브 타입 6WD/6WS 차량 플랫폼의 주행 거동 분석
제어로봇시스템학회 논문지
2010 .04
-
퍼지 모델 기반 제어기를 이용한 안티 스키드 시스템의 설계
한국철도학회 학술발표대회논문집
2006 .11
-
견마형 로봇차량의 궤적 추종을 위한 Skid Steering 주행 제어기 설계
한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집
2008 .04
-
철도차량의 활주방지시스템 시뮬레이션 연구
대한기계학회 춘추학술대회
2008 .05
-
U-SAT을 이용한 SKID- 조향 이동로봇의 경로 추적 제어
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2007 .05
-
Steering Wheel Torque Control of Electric Power Steering by PD-Control
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2005 .06
-
Skid Steering based Autonomous Driving of Robotic Vehicle with Articulated Suspension
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2009 .08
-
6X6 인휠로봇차량의 회전차조향거동에 관한 연구
제어로봇시스템학회 논문지
2007 .02
-
Maximum friction estimation and longitudinal control for a full in-wheel electric motor vehicle
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2012 .10
-
포장노면 미끄럼 저항특성
한국도로학회논문집
2012 .01
-
슬라이딩 모드 제어에 의한 미끄럼 조향 로봇의 궤적 추종
한국정보기술학회논문지
2007 .12
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2010-556-002776514