미끄럼 조향 로봇의 강인한 궤적 추종 제어에 관한 연구

백운보; 김원호

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자료유형: 학술저널

저자정보: 백운보 (동의대학교) 김원호

저널정보: 한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국공작기계학회지 Vol.19 No.1

발행연도: 2010.2

수록면: 121 - 127 (7page)

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We consider the robust trajectory tracking control problem for a skid steering mobile robots. A dynamic model is derived accounting for the effects of wheel skidding. The control design utilizes the dynamic feedback linearization techniques, so as to obtain a predictable behavior for the instantaneous center of rotation thus preventing excessive skidding. The additive controller using the sliding mode type is then robustified against the unmodelled dynamics and parameter uncertainty. Simulation results show the good performances under excessively uncorrected estimations of the longitudinal forces and the lateral resistive forces caused by the skidding of the wheels in tracking trajectories.

#Skid Steering(미끄럼 조향) #Feedback Linearization(궤환 선형화) #Sliding Mode(슬라이딩 모드)

참고문헌 (9)

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1. [단행본] - Dixon, W. E / 2001 / Nonlinear Control of Wheeled Mobile Robots / Springer-Verlag : 49 ~ 64

2. [학술지(정기간행물)] - Morin, P / 2002 / Feedback Control of Nonholonomic Wheeled Vehicles, A survey / Archive of Control Science 12 : 7 ~ 36

4. [학술지(정기간행물)] - Oriolo, G / 2002 / WMR Control via Dynamic Feedback Linearization: Design, Implementation, and Experimental Validation / IEEE Trans. Automat. Contr 10 (6) : 835 ~ 852

5. [학술대회논문] - Caracciolo, L / 1999 / Trajectory Tracking Control of a Four Wheel Differentially Driven Mobile Robots / Proc. of IEEE : 2632 ~ 2638

6. [기타자료] - Petrov, P / 2000 / Lateral Control of a Skid-steering Mining Vehicle / Intelligent Robots and Systems : 1804 ~ 1809

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