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김태연 (충남대학교) 공원욱 (충남대학교) 유준 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2008년 제어자동화시스템심포지엄 논문집
발행연도
2008.10
수록면
96 - 101 (6page)

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This paper presents a path following control scheme for a skid-steering mobile robot using low-cost gyro sensor. Based on the kinematic model of the mobile robot, a motion controller is designed. So as to account for some uncertainties from wheel-ground friction and slip, the rotational velocity measurement from gyro is incorporated. This control methodology has been validated with experimental results.
#Mobile robot #Skid-steering #Path following control #Gyro sensor

목차

Abstract
1. 서론
2. 기구학 모델 유도
3. 경로추종 제어기 설계
4. 실험 결과
5. 결론 및 향후과제
참고문헌

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