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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
소창주 (하이젠 모터) 유준 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제19권 제5호
발행연도
2013.5
수록면
468 - 472 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2013

마찰 보상과 지도 정합에 의한 미끄럼 조향 이동로봇의 실내 주행
소창주 ,  유준 제어로봇시스템학회 논문지 2013.05 학술저널
지면마찰 보상과 지도 정합을 통한 미끄럼 조향 이동로봇의 실내위치 추정
소창주 전자공학과 2013.01 학위논문

2012

지면마찰 보상과 스캔맵 정합을 통한 미끄럼 조향 이동로봇의 실내 위치추정
소창주 ,  유준 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2012.12 학술대회자료
미끄럼 조향 이동로봇의 실내 주행을 위한 실험적 지면 마찰 보상 기법
소창주 ,  김태연 ,  유준 정보 및 제어 논문집 2012.04 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper deals with the indoor localization problem for a SSMR (Skid Steering Mobile Robot) subjected to wheel-ground friction and with one LRF (Laser Range Finder). In order to compensate for some friction effect, a friction related coefficient is estimated by the recursive least square algorithm and appended to the maneuvering command. Also to reduce odometric information based localization errors, the lines are extracted with scan points of LRF and matched with the ones of the corresponding map built in advance. The present friction compensation and scan map matching schemes have been applied to a laboratory SSMR, and experimental results are given to validate the localization performance along an indoor corridor.
#SSMR #LRF #indoor localization #friction compensation #scan map matching

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 지면마찰 보상
Ⅲ. 지도 정합을 통한 위치 추정
Ⅳ. 결론
참고문헌

참고문헌 (7)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - E. J. Hwang / 2013 / Robust backstepping control based on a lyapunov redesign for skid-steered wheeled mobile robots / Int. J. Adv. Robotic Systems 10 : 1 ~ 8 google schola 2. [학술대회논문] - D. Pazderski / 2004 / Practical stabilization of 4WD skid steering mobile robot / Fourth Int. Workshop on Robot Motion and Control : 175 ~ 180 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - K. Kozlowski / 2004 / Modeling and control of a 4-wheel skid-steering mobile robot: From theory to practice / Int. J. Appl. Math. Comput. Sci 14 (4) : 477 ~ 496 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - H. J. Sohn / 2005 / A robust localization algorithm for mobile robots with laser range finders / Proc. IEEE Int. Conf. Robotics & Automation : 3545 ~ 3550 google schola 6. [학술지(정기간행물)] - S. Y. Kim / 2011 / Improved ultrasonic satellite system for the localization of mobile robots / Journal of Institute of Control, Robotics and Systems 17 (12) : 1140 ~ 1247 google schola

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