Limit-cycle 항법의 동역학적 안정성 분석

김동한; 강수혁; 이은진; 고국원; 남상엽

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김동한 강수혁 이은진 고국원 남상엽 (국제대학)

저널정보: 대한전자공학회 전자공학회논문지-IE 電子工學會論文誌 IE編第46卷第3號

발행연도: 2009.9

수록면: 33 - 41 (9page)

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본 논문에서는 Limit-cycle 항법의 안정성을 분석하고 path follwer를 제안한다. Limit-cycle 항법은 2차 비선형함수의 특징을 이용하며, 빠른 이동로봇의 움직임을 제어하기 위해 제안되어졌다. Limit-cycle의 수렴반경과 방향을 조절하여 충돌 없이 장애물을 회피하고, 목표점에 도달할 수 있다. 하지만 지금까지 Limit-cycle 항법의 안정성은 연구되어지지 않았다. 따라서 본 논문에서는 이러한 안정성을 분석하고, Limit-cycle 항법을 로봇축구에 적용하여, 시뮬레이션과 실제 실험에서 제안된 방법을 검증한다.

#limit-cycle #navigation #dynamic stability

참고문헌 (14)

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1. [학술지(정기간행물)] - Ronald C. Arkin / 1989 / Motor Schema-Based Mobile Robot Navigation / The International Journal of Robotics Research 8 (4) : 92 ~ 112

2. [학술지(정기간행물)] - Ronald C. Arkin / 1990 / Integrating Behavioral, Perceptual and World Knowledge in Reactive Navigation / Robotics and Autonomous Systems 6 : 105 ~ 122

3. [학술지(정기간행물)] - Rodney A. Brooks / 1986 / A Robust Layered Control System for a Mobile Robot / IEEE Journal on Robotics and Automation RA-2 (1)

4. [학술지(정기간행물)] - Dong-Han Kim / 2000 / Vector Field Based Path Planning and Petri-net Based Role Selection Mechanism with Q-learning for the Soccer Robot / Intelligent Automation and Soft Computing 6 (1) : 75 ~ 88

5. [학술지(정기간행물)] - Yong-Jae Kim / 2001 / Evolutionary Programming-based Univector Field Navigation Method for Fast Mobile Robots / IEEE Trans. on Systems Man, and Cybernetics 31 (3) : 450 ~ 458

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