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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2008.11
- 수록면
- 1,130 - 1,138 (9page)
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A mobile robot should be designed to navigate with collision avoidance capability in the real world, coping with the changing environment flexibly. In this paper, a novel navigation method is proposed for fast moving mobile robots using limit-cycle characteristics of the 2nd-order nonlinear function. It can be applied to robots in dynamically changing environment such as the robot soccer. By adjusting the radius of the motion circle and the direction of the obstacle avoidance, the mobile robot can avoid the collision with obstacles and move to the destination point. To demonstrate the effectiveness and applicability, it is applied to the robot soccer. Simulations and real experiments ascertain the merits of the proposed method.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 항법을 위한 Limit-cycle 방법
Ⅲ. Limit-cycle 항법의 확장
Ⅳ. 모의 실험과 실험 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌
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