이동로봇의 장애물 회피를 위한 복소 포텐셜 항법의 개선

김동한; 류근호

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김동한 (경희대학교) 류근호 (호서대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제4호

발행연도: 2009.4

수록면: 385 - 389 (5page)

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This paper deals with the enhancement of the complex potential navigation for wheeled mobile robots. The circle theorem from complex function theory is used to avoid an obstacle, and the enhancement to avoid multiple obstacles is proposed. The limit cycle navigation can be combined for robot to kick the ball to the intentioned direction. Avoiding step and superposing twin vortices can be applied to adjust the direction of robot’s trajectory. The proposed method is verified through a set of simulation works, and the feasibilities for the enhancement of complex potential theory are successful.

#complex potential theory #limit cycle navigation #robot soccer #multiple obstacle avoidance

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1. [인터넷자원] - / / FIRA home page

2. [학술지(정기간행물)] - H.-S. Sim / 2000 / A hybrid control structure for vision based soccer robot system / Intelligent Automation and Soft Computing 6 (1) : 89 ~ 101

3. [학술지(정기간행물)] - Y.-J. Kim / 2001 / Evolutionary programming-based univector field navigation method for fast mobile robots / IEEE Trans. on Systems Man, and Cybernetics 31 (3) : 450 ~ 458

4. [학술지(정기간행물)] - D.-H. Kim / 2000 / Vector field based path planning and petri-net based role selection mechanism with Q-learning for the soccer robot / Intelligent Automation and Soft Computing 6 (1) : 75 ~ 88

5. [학술대회논문] - M.-S. Lee / 2000 / Evolutionary programming-based Fuzzy logic path planner and follower for mobile robots / Congress on Evolutionary Computation : 139 ~ 144

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김동한

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논문수 112 이용수 9,065

류근호

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