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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김필겸 (한국항공대학교 전자공학과 자동제어연구실) 정윤호 (한국항공대학교 전자공학과 자동제어연구실) 윤재호 (비츠로시스) 지민석 (한국항공대학교 전자공학과 자동제어연구실) 이강웅 (한국항공대학교 항공전자 및 정보통신공학부)
저널정보
한국항행학회 한국항행학회논문지 한국항행학회논문지 제10권 제2호
발행연도
2006.1
수록면
145 - 151 (7page)

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본 논문에서는 동적인 환경에서 돌발 장애물을 회피하는 방법으로 Nearness Diagram, Limit-Cycle 및 벡터장법을 혼합한 새로운 항법을 제안한다. Limit-Cycle 항법은 정면장애물을 회피 하는데 사용되고, 벡터장법은 측면장애물을 회피 하는데 이용된다. 그리고 Nearness Diagram 항법은 로봇의 근접지역장애물을 회피하는데 사용된다. 제안된 항법은 시뮬레이션을 통해 그 성능을 증명하였다.
#Mobile Robot #Limit-Cycle #Nearness Diagram #Vector Field Method

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