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저자정보
Jehyun Yoo (Seoul National University) Jaemann Park (Seoul National University) Hyoun Jin Kim (Seoul National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2010
발행연도
2010.10
수록면
2,361 - 2,364 (4page)

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In this paper, we propose a control law that makes multiple non-holonomic vehicles converge to a limit cycle with the same relative phase angle. All the agents use information on only their neighbors with which they can communicate. An adjacency matrix is used to represent the connectivity among the agents. With the phase portrait of the limit cycle and the heading angles of the vehicles, we derive the control law to make the vehicles move toward the limit cycle, and using information of neighbor’s we derived control input to make vehicles have the same relative phase angle. The potential field method is used for collision avoidance. The effectiveness of the proposed control law is shown using computer simulations.

#multi-agent system #surveillance #limit cycle #collision avoidance

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. DYNAMICS
3. BACKGROUND
4. PROBLEM STATEMENT
5. CONTROL LAWS
6. NUMERICAL SIMULATION
7. CONCLUSION
REFERENCES

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