쿨롱 마찰력 추정과 보상을 통한 역진자 시스템의 제어 성능 개선

朴德基; 左東京; 洪錫敎

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자료유형: 학술저널

저자정보: 朴德基左東京洪錫敎

저널정보: 대한전기학회 전기학회논문지 D 전기학회논문지 제55D권 제11호

발행연도: 2006.11

수록면: 483 - 490 (8page)

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When the nonlinearities, such as friction and backlash, are not considered in the controller design, undesirable oscillations can occur in the steady-state response of a control system. This paper deals with a method to reduce oscillations that often appear in the steady-state response of a pendulum system, which is controlled by a state feedback controller based on the linearized system model. With an assumption that the oscillations shown in the steady-state are caused by the Coulomb friction, we improve the performance of stabilization and tracking by estimating and compensating for the Coulomb friction in the pendulum system. Experimental results show that the control performance can be improved sufficiently by the proposed method, when it is applied to an inverted cart pendulum which is a multi-variable unstable system. Furthermore, we could see that the Coulomb friction model used in the estimation of the friction is valid in applying the suggested method.

#Coulomb friction #nonlinear observer #friction compensation #inverted pendulum

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1. [학술지(정기간행물)] - Henrick Olsson / July.2001 / Friction Generated Limit Cycles 9 (4) : 629 ~ 636

2. [학술지(정기간행물)] - Seung-Jean Kim / July2004 / An Efficient Identification Method for Friction in Single-DOF Motion Control Systems 12 (4) : 555 ~ 563

3. [학술지(정기간행물)] - Hongliu Du / jan1999. / Modeling and Compensation of Low-Velocity Friction with Bounds 7 (1) : 110 ~ 121

4. [학술지(정기간행물)] - Yaolong Tan / oct2003. / Adaptive Backstepping Control and Friction Compensation for AC Servo With Inertia and Load Uncertainties 50 (5) : 944 ~ 952

5. [학술지(정기간행물)] - Craig T. Johnson / nov/dec1992. / Experimental Identification of Friction and Its Compensation in Precise 28 : 1392 ~ 1398

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