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논문 기본 정보
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- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 제21권 제2호
- 발행연도
- 2004.2
- 수록면
- 35 - 42 (8page)
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The control systems with friction cause the steady state error and slow response, because friction is a sensitive to the change of system condition and has highly nonlinear characteristics. To overcome these problems and do precise position control for a ball-screw system, we use Coulomb friction estimator and the sliding mode control(SMC) to compensate its negative effect. The applied SMC for tracking position has a characteristics of robust stability and reducing chattering, and is derived from the Lyapunov stability theorem and reaching condition. Compensating the estimated friction torque to the bounded disturbance term of the SMC's equivalent control input, it has a tracking performance better than the PID from the experimental results.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 시스템 모델링
3. 보상기 설계
4. 실험결과 및 고찰
5. 결론
참고문헌
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