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황성필 (세종대학교) 박재호 (세종대학교) 홍성경 (세종대학교)
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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제7호
발행연도
2012.7
수록면
680 - 687 (8page)

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One of the frequent problems in the stabilized gimbal system is the rejection of disturbances associated with moving components. Very often such disturbances have non-linear characteristics. In a typical gimbal system, each gimbal and platform are connected by a mutual bearing which induces inevitable friction. Particularly, the non-linear Coulomb friction causes position errors as well as slow responses that lead to unfavorable performance. In this paper, a modified PID controller that is augmented by Coulomb friction estimator is presented. Through constantly estimating the Coulomb friction torque, it is applied to the output of the existing PID controller. The effectiveness of the proposed controller is evaluated through a series of experiments.
#stabilized gimbal #prediction error methods #coulomb friction torque #gravity direction tracking

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 영상 기반 시스템의 동특성 규명
Ⅲ. 쿨롱마찰 추정기를 포함한 제어기 설계
Ⅳ. 성능 실험 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - T. H. Lee / 2000 / Composite control of a gyro mirror line-of-sight stabilization platform design and autotuning / Intelligent Control and Automation 5 : 3150 ~ 3155 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - D. Schoenwald / 1992 / Control of gimbal dynamics via sensitivity models for uncertainty in friction parameters / Control Applications 1 : 52 ~ 57 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - C. Canudas de Wit / 1995 / A new model for control of systems with friction / IEEE Transactions on Automatic Control 40 (3) : 419 ~ 425 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - B. Armstrong-Helouvry / 1994 / A survey of models, analysis tools and compensation methods for the control of machines with friction / Automatica 30 (7) : 1083 ~ 1138 google schola 6. [학술지(정기간행물)] - C. D. Walrath / 1984 / Adaptive bearing friction compensation based on recent knowledge of dynamic friction / Automatica 20 : 717 ~ 727 google schola

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