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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2003.4
- 수록면
- 893 - 898 (6page)
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Coulomb friction is an important factor for precise position tracking control systems. The control
systems with friction causes the steady state error because of being sensitive to the change of system
condition and highly nonlinear characteristics. To overcome these problems, we use an estimation
scheme of Coulomb friction to experiment for it's compensating. The estimated factor for Coulomb
friction is used as a feed-forward compensator to improve the tracking performance of ball-screw
systems. The tracking performance was improved by compensating the estimated friction torque in the
feed-forward term. And, the sliding mode control which is derived from the Lyapunov stability theorem
is applied for robust stability and reducing chattering. The experimental results show that the sliding
mode controller with adaptive friction compensator has a good tracking performance compared with the
friction uncompensated controller.
systems with friction causes the steady state error because of being sensitive to the change of system
condition and highly nonlinear characteristics. To overcome these problems, we use an estimation
scheme of Coulomb friction to experiment for it's compensating. The estimated factor for Coulomb
friction is used as a feed-forward compensator to improve the tracking performance of ball-screw
systems. The tracking performance was improved by compensating the estimated friction torque in the
feed-forward term. And, the sliding mode control which is derived from the Lyapunov stability theorem
is applied for robust stability and reducing chattering. The experimental results show that the sliding
mode controller with adaptive friction compensator has a good tracking performance compared with the
friction uncompensated controller.
목차
Abstract
1. 서론
2. 시스템 모델링
3. 보상기 설계
4. 적용 및 실험
5. 결론
참고문헌
참고문헌 (0)
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