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논문 기본 정보

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저자정보
저널정보
한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제22권 제4호
발행연도
2008.8
수록면
106 - 113 (8page)

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This paper presents an underwater navigation system based on range measurements from a known reference station fixed on the sea bottom or floated at surface with a buoy, for which the system is extended to 3-dimensional coordinates. We formulated a state equation in polar coordinates and constitutedan extended Kalman filter for discrete-time implementation of the navigation algorithm. The autonomous underwater vehicle, ISiMI, cruising with a constant speed can estimate its trajectory using just range measurements and additional depth, heading, and pitch sensors. Simulation studies were performed to evaluate the underwater navigation of the maneuvering AUV with range measurements. We modulated the sample rate of range measurements to evaluate the effect of the update rate, and changed the initial position error of the AUV to check the robustness toestimation errors. Simulation results illustrates that the extended navigation system provides convergence of the state estimates. The navigation system was conditionally stable when it had initial position errors.
#Underwater navigation 수중항법 #Range measurement 거리측정 #Observability 가관측성 #Autonomous underwater vehicle(AUV) 자율무인잠수정 #Kalman filter 칼만필터

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 거리정보를 기반으로 하는 저가형 수중항법
3. 거리측정 기반 수중항법 시뮬레이션
4. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (21)

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1. [학술지(정기간행물)] - 이판묵 / 2004 / 초음파 거리계를 이용한 무인잠수정의 수중 복합 항법시스템 / 한국해양공학회지 18 (4) : 33 ~ 39 dbpia 2. [학술지(정기간행물)] - 이판묵 / 2005 / 초음파 거리계를 갖는 수중복합항법시스템의 초기오차 수렴 특성 / 한국해양공학회지 19 (6) : 78 ~ 85 dbpia 3. [학술지(정기간행물)] - 이판묵 / 2005 / 두개의 초음파 거리계를 이용한 관성센서 기반의 의사 장기선(Pseudo-LBL) 복합항법 알고리듬 / 한국해양공학회지 19 (5) : 71 ~ 77 dbpia 4. [보고서] - 이판묵 / 2007 / 차세대 심해용 무인잠수정 개발 (1단계 최종보고서) google schola 5. [학술대회논문] - Baccou, P. / 2003 / Simulation Results, Post-processing Experimentation and Comparison Results for Navigation, Homing and Multiple Vehicle Operations with a New Positioning Method Using a Transponder / Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 811 ~ 817 google schola

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