메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제19권 제5호
발행연도
2005.10
수록면
71 - 77 (7page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
This paper presents an integrated underwater navigational algorithm for unmanned underwater vehicles, using additional two-range transducers. This paper proposes a measurement model, using two range measurements, to improve the performance of an IMU-DVL (inertial measurement unit - Doppler velocity log) navigation system for long-time operation of underwater vehicles, excluding DVL measurement. Extended Kalman filter was adopted to propagate the error covariance, to update the measurement errors, and to correct the state equation when the external measurements are available. Simulation was conducted with the 6-d.o.f. nonlinear numerical model of an AUV in lawn-mowing survey mode, at current flow, where the velocity information is unavailable. Simulations illustrate the effectiveness of the integrated navigation system, assisted by the additional range measurements without DVL sensing.
#Range Sonar 초음파 거리계 #Inertial Measurement Unit 관성계측센서 #Pseudo Long Base Line 의사 장기선 #Underwater Navigation 수중항법 #Autonomous Underwater Vehicle (AUV) 자율무인잠수정

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 의사 LBL 항법 알고리듬
3. 의사 LBL 항법을 이용한 AUV의 위치추정 수치해석
4. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (0)

참고문헌 신청
참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

추측향법과 LBL 시스템 융합을 통한 UTV의 위치 추정
전상운 ,  정슬 ,  원문철 외 2명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2001 .10
무인모선기반 무인잠수정의 3차원 위치계측 기법에 관한 연구
임종환 ,  강철웅 ,  김성근 한국해양공학회지 2005 .04
디지털 홈을 위한 가정용 로봇 기술
유범재 대한설비공학회 강연회 및 기타간행물 2003 .10
THE SBL UNDERWATER POSITIONING SYSTEM AND SIGNAL SIMULATING EQUIPMENT
Zhang Zhan Ji ,  Liu Guo Zhi 대한전자공학회 기타 간행물 1992 .01
적외선 센서를 이용한 거리 측정 시스템
박재성 ,  옥성호 ,  손호선 외 3명 정보 및 제어 논문집 2017 .10

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-559-015533241