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박용곤종 (서울대학교) 강철우 (서울대학교) 이달호 (가천대학교) 박찬국 (서울대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제5호
발행연도
2014.5
수록면
584 - 591 (8page)

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This paper presents a novel aided navigation method for AUV (Autonomous Underwater Vehicles). The navigation system for AUV includes several sensors such as IMU (Inertial Measurement Unit), DVL (Doppler Velocity Log) and depth sensor. In general, the 13<SUP>th</SUP> order INS error model, which includes depth error, velocity error, attitude error, and the accelerometer and gyroscope biases as state variables is used with measurements from DVL and depth sensors. However, the model may degrade the estimation performance of the heading state. Therefore, the 11<SUP>th</SUP> INS error model is proposed. Its validity is verified by using a degree of observability and analyzing steady state error. The performance of the proposed model is shown by the computer simulation. The results show that the performance of the reduced 11<SUP>th</SUP> order error model is better than that of the conventional 13<SUP>th</SUP> order error model.
#integrated navigation #Doppler velocity log #inertial navigation #reduced order equation

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 일반적인 INS, DVL, 및 심도계 보정항법
Ⅲ. 일반적인 13차 모델의 한계
Ⅳ. 제안된 11차 오차 모델
Ⅴ. 시뮬레이션
Ⅵ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (7)

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1. [학술지(정기간행물)] - 서주노 / 2005 / 무인잠수정의 수중항법을 위한 센서융합 / 한국군사과학기술학회지 8 (4) : 14 ~ 23 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - B. Jalving / 2004 / DVL velocity aiding in the HUGIN 1000 integrated inertial navigiation system / Journal of Modeling, Identification and Control 24 (4) : 223 ~ 236 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - C. g-M. Lee / 2005 / Underwater navigation system based on inertial sensor and doppler velocity log using indirect feedback Kalman filter / International Journal of Offshore and Polar Engineering 15 (2) : 88 ~ 95 google schola 4. [학술대회논문] - L. Zhao / 2004 / The experimental study on GPS/INS/DVL integration for AUV / Position Location and Navigation Symposium, PLANS 2004 google schola 5. [단행본] - D. H. Titterton / 2004 / Strapdown Inertial Navigation Technology / The Institution of electrical Engineers google schola

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