적응 이동 구간 칼만 필터를 이용한 무인 잠수정의 항법 시스템에 관한 연구

조경남; 서동철; 최항순

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자료유형: 학술저널

저자정보: 조경남 (서울대학교) 서동철 (서울대학교) 최항순 (서울대학교)

저널정보: 대한조선학회 대한조선학회 논문집 대한조선학회논문집 제45권 제3호

발행연도: 2008.6

수록면: 269 - 279 (11page)

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In this paper, an underwater navigation system with adaptive receding horizon Kalman filter (ARHKF) is studied. It is well known that incorrect statistical information and temporal disturbance invoke errors of any navigation systems with Kalman filter, which makes the autonomous navigation difficult in real underwater environment. In this context, two kinds of problems are herein considered. The first one is the development of an algorithm, which estimates the noise covariance of a linear discrete time-varying stochastic system. The second one is the implementation of ARHKF to underwater navigation systems. The performance of the derived estimation algorithm of noise covariance and the ARHKF are verified by simulation and experiment in the towing tank of Seoul National University.

#Unmanned underwater vehicle(무인 잠수정) #Navigation system(항법 시스템) #Adaptive receding horizon(적응 이동 구간) #Kalman filter(칼만 필터)

참고문헌 (17)

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1. [학술지(정기간행물)] - Choi, B.Y. / 1989 / Sliding-Windowed Weighted Recursive Least-Squares Method for Parameter Estimation / IEEE Electronics Letters 25 (20) : 1381 ~ 1382

2. [학술지(정기간행물)] - Chung, D.H. / 1996 / Strapdown INS Error Model for Multiposition Alignment / IEEE Trans. on Aerospace and Electronic Systems 32 (4) : 1362 ~ 1366

3. [학술대회논문] - Jo, G. / 2004 / Underwater Navigation System with Velocity Measurement by a Receding Horizon Kalman Filter / IEEE/MTS proc. of Underwater Technology 04 : 1612 ~ 1619

4. [학술대회논문] - Jo, G.N. / 2006 / Underwater Navigation System with Velocity Reference Using a Receding Horizon Kalman Filter / Proc. of the Annual Spring Meeting the SNACK : 727 ~ 732

5. [학술지(정기간행물)] - Jo, G. / 2006 / Velocity-Aided Underwater Navigation System Using Receding Horizon Kalman Filter / Journal of Oceanic Engineering 31 (3) : 565 ~ 573

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